[发明专利]一种跨垄式草莓采摘车

权利要求书

1.一种跨垄式草莓采摘车，其特征在于：所述的采摘车跨设在垄坡上，沿着垄坡长度方向行进，该采摘车包括沿着垄坡长度方向上移动的行走机构及车身，车身顶部上安装有收集筐（5），车身两侧上关于车身中心轴线对称设置有识别系统、直角坐标运动采摘机构及传送带（15），识别系统识别草莓位置，直角坐标运动采摘机构运动至草莓位置，采摘草莓，再将草莓送至传送带（15）上，传送带（15）将草莓运送至收集筐（5）；车身上设置有控制系统，控制系统分别与驱动轮、识别系统和直角坐标运动采摘机构连接；所述的直角坐标运动采摘机构水平安装在车身一侧的两支撑腿之间，该直角坐标运动采摘机构包括X滑轨（8），X滑轨（8）水平设置两支撑腿之间，且通过锁定螺母（7）固定在支撑腿上，X滑轨（8）上水平安装有丝杠（16），其一端装设有X步进电机（17），Y滑轨支架（24）滑动设置在X滑轨（8）上；Y滑轨（13）支架两侧分别平行固定安装有传送带（15）、Y滑轨（13），传送带（15）、Y滑轨（13）分别与Y滑轨支架（24）垂直，传送带（15）和Y滑轨（13）均倾斜放置，传送带（15）的上端与收集筐（5）连接，Y滑轨（13）一端安装有Y步进电机（6），Y步进电机（6）驱动Y滑轨（13）上丝杠（16）带动滑块（14）移动；沿着与X、Y滑轨（8、13）都垂直的Z方向，分别在滑块（14）一端活动设置齿条（12），另一端固定设置刀架阻尼杆（26），挡块（27）设置在刀架阻尼杆（26）中，沿刀架阻尼杆（26）长度方向运动，挡块（27）上设有挡块触片，刀架阻尼杆（26）底部安装有割刀（21）及割刀电机（28），滑块（14）上设置有直流电机（2），直流电机（2）通过减速装置与齿条（12）连接，齿条（12）底部上安装有转柱（18），转臂（19）包括套筒部、与套筒部垂直的直杆，套筒部圆周面上倾斜开设有螺线（22），螺线（22）上设有转臂转动极限限位开关，套筒内部设置有弹簧（30），齿条（12）底部插设在套筒部内，转柱（18）设于螺线（22）内，弹簧（30）一端顶设套筒，另一端压设转柱（18），直杆另一端跨过割刀（21），垂直直杆的另一端向下安装有吸盘（20），吸盘（20）顶部设有气泵接头（29），吸盘（20）上设置有触片，气泵接头（29）通过软管连接气泵；X步进电机（17）、Y步进电机（6）、直流电机（2）、割刀电机（28）、挡块触片、触片、气泵及转臂转动极限限位开关分别与控制系统连接；电池分别给控制系统、驱动轮、识别系统、直角坐标运动采摘机构及传送带（15）供电。

2.根据权利要求1所述的一种跨垄式草莓采摘车，其特征在于：所述的沿着垄坡长度方向上移动的车身包括水平放置的梁架（3）、支撑梁架（3）四脚的支撑腿，沿着垄坡长度方向上移动的行走机构包括支撑腿上安装的驱动轮及从动轮。

3.根据权利要求2所述的一种跨垄式草莓采摘车，其特征在于：所述的梁架（3）为可左右伸缩调节宽度的方框架，沿着垄坡长度方向上的梁架（3）上设置有收集筐（5），支撑腿为通过锁紧螺栓（10）上下伸缩调节高度的方柱，支撑梁架（3）前方和/或后方的车轮为驱动轮，从动轮上设有销（11）。

4.根据权利要求1所述的一种跨垄式草莓采摘车，其特征在于：所述的车身的前部或者其后部安装有手柄。

5.根据权利要求1-3任一项所述的一种跨垄式草莓采摘车，其特征在于：所述的驱动轮采用驱动轮步进电机（1）控制，驱动轮步进电机（1）与控制系统连接，电池给驱动轮步进电机（1）供电。

6.根据权利要求1所述的一种跨垄式草莓采摘车，其特征在于：所述的识别系统包括摄像头（9），用于判断草莓成熟度，并进行定位。

7.根据权利要求1所述的一种跨垄式草莓采摘车，其特征在于：所述的割刀（21）包括动刀及静刀，动静刀均采用弧形结构且同心，动静刀弧形结构上分别均布设有动静割齿，静刀固定在刀架阻尼杆（26）底部，割刀电机（28）固定在刀架阻尼杆（26）下部，割刀电机（28）通过偏心轮机构带动动刀转动，动静割齿交错运动，完成草莓茎的切割。