[发明专利]一种用于硅铁炉自动出炉作业的机械手爪

说明书

本发明涉及一种用于硅铁炉自动出炉作业的机械手爪，包括：油缸、支架和机械手爪本体，油缸与机械手爪本体均固定在支架上，手爪本体包括转动臂，转动臂由水平设置的左转动臂和右转动臂组成，油缸伸出端通过中间连杆和转动块带动左转动臂和右转动臂实现左右开合，在左转动臂与右转动臂相对的内侧对称设有夹板，且对称设置的夹板中间形成夹取空间；在支架前端面上设置有与支架铰接的随动臂，且随动臂与转动臂并列设置，随动臂与其对应的转动臂通过拨销随动；每个随动臂下端内侧设有一组托轮组件。本发明具有结构小巧，而且能够产生较大夹持力，托起效果好。

技术领域：

本发明属于机械设备技术领域，具体涉及一种用于硅铁炉自动出炉作业的机械手爪。

背景技术：

随着工业自动化技术的快速发展，工业硅铁炉的出炉作业由原来的人工进行开眼、堵眼等操作，转换成由机器人实现自动化作业，有效避免了人工操作时高电流、高温、高强度作业带来的危险。在自动化出炉作业时，人们选用机械手夹持装置来夹持钢钎进行开眼、堵眼等操作，但是现有机械手夹持装置夹持钢钎时的稳定性差，钢钎容易滑动，且结构相对复杂。

发明内容：

本发明为克服上述缺陷，提供了一种用于硅铁炉自动出炉作业的机械手爪，该机械手爪抓持钢钎时夹持力大，稳定性好，可以很好地避免在夹持过程中钢钎掉落问题的发生，具有结构小巧，更换便捷的特点。

本发明采用的技术方案在于：一种用于硅铁炉自动出炉作业的机械手爪，包括：油缸、支架和机械手爪本体，所述油缸与机械手爪本体均固定在支架上，所述手爪本体包括转动臂，转动臂由水平设置的左转动臂和右转动臂组成，所述油缸的伸出端通过中间连杆与左右两个转动块铰接，转动块分别带动左转动臂和右转动臂实现左右开合运动，在左转动臂与右转动臂相对的内侧对称设置有夹板，对称设置的夹板中间形成夹取空间；在支架的前端面上设置有随动臂，所述随动臂包括左随动臂和右随动臂，所述左随动臂和右随动臂通过中间转轴铰接在支架上，且两个随动臂分别与左转动臂和右转动臂一一对应，在每个转动臂均设置有拨销，在与转动臂对应的随动臂上设有与拨销配合的随动臂凹槽，随动臂和转动臂通过拨销与随动臂凹槽的配合实现随动连接；在每个随动臂的下端内侧分别设有一组托轮组件，两组托轮组件前后并列错开排列。

优选地，所述托轮组件包括托轮、轴端挡板、托轮轴及隔垫，所述托轮轴的一端穿过随动臂通过紧固件固定在随动臂上，隔垫、轴端挡板和托轮从托轮轴的另一端依次套在托轮轴上，并通过紧固件进行固定，且托轮与托轮轴为间隙配合。

优选地，在每个随动臂顶部均设有拉紧弹簧，所述拉紧弹簧一端与随动臂连接，另一端与支架连接。

优选地，夹板与转动臂之间设有绝缘垫板，所述绝缘垫板通过螺栓固定在转动臂上，在所述螺栓上还装有绝缘套和绝缘垫。

优选地，所述对称设置的夹板为两组，且上下设置，在每个夹板的表面上设有花纹凹槽。

本发明的有益效果是：

1、为了使机械手夹持更稳定，本发明在左转动臂与右转动臂的内侧对称设置夹板，且对称设置的夹板间的距离小于所要夹持钢钎的直径，该结构使夹持力更强，夹持效果更好，同时，钢钎在工作过程中会携带电流，为了保证了钢钎上的电流不会通过支架传递到与其连接的机器人本体上，损坏机器人的电机，在夹板与左右转臂之间设置绝缘垫板。

2、为了在夹持时防止钢钎掉落，本发明在左转动臂和右转动臂的并列位置设置有左随动臂和右随动臂，并且通过在每个随动臂上设置托轮组件对钢钎实现托起作用，当转动臂处于非完全张开状态时，随动臂仍处于非张开状态，托轮组件仍保持托钢钎状态。

3、本发明具有结构小巧，而且能够产生较大夹持力，钢钎托起效果好的特点。

附图说明：

图1为本发明的主视图；

图2为本发明的侧视图；