[发明专利]用于确定无人驾驶汽车的可驾驶导航路径的方法和系统

说明书

本发明涉及用于确定无人驾驶汽车的可驾驶导航路径的方法和系统。在一个实施例中，可提供一种用于确定无人驾驶汽车的可驾驶导航路径的方法。该方法可包括接收导航地图上的基本导航路径、该无人驾驶汽车相对于该基本导航路径的位置和方向以及环境视场。该方法可进一步包括基于该环境视场、该基本导航路径以及该汽车的该方向来获取导航视场。该方法可进一步包括从该导航视场确定一组导航数据点，并且基于该组导航数据点生成用于该无人驾驶汽车的可驾驶导航路径的至少一部分。

技术领域

本发明总体上涉及无人驾驶汽车，并且更具体地涉及用于确定无人驾驶汽车的可驾驶导航路径的方法和系统。

背景技术

无人驾驶汽车可促进未来的高效运输。无人驾驶汽车可能能够感测动态变化的环境，并且能够在没有任何人为干预的情况下进行导航。因此，无人驾驶汽车的导航任务可能是最重要的，并且通常可能需要三种基本能力的组合：定位、路径规划和汽车控制。定位可确定无人驾驶汽车在全球参考系内的当前位置(定位)和定向(姿态或方向)。路径规划可确定无人驾驶汽车从其当前位置到达所期望的目的地所需的路径和命令速度序列。使用反馈控制器系统的无人驾驶汽车可以按照计划路线行驶，该反馈控制器系统可包括动态避障以及全局路径(预先/重新)规划。

可以理解的是全局路径可为使用标准算法预先生成的路径。然而，路径规划可取决于汽车最终可能运行的地区的精确地图。地区绘制可能需要巨大的工作量。另外，维护和更新所绘制地区以及其所有连续变化可能需要服务器上的工作量和存储空间，并且还可能涉及成本。因此，为无人驾驶汽车提供高精度地图和精确导航路径的现有技术为工作量和资源密集型的技术，并且需要巨大的成本。

发明内容

在一个实施例中，公开了一种用于确定无人驾驶汽车的可驾驶导航路径的方法。在一个示例中，该方法包括接收导航地图上的基本导航路径、所述无人驾驶汽车相对于所述基本导航路径的位置和方向以及环境视场；基于所述环境视场、所述基本导航路径以及所述汽车的所述方向来获取一导航视场；从所述导航视场确定一组导航数据点；以及基于所述一组导航数据点生成所述无人驾驶汽车的所述可驾驶导航路径的至少一部分。

在一个实施例中，公开了一种用于确定无人驾驶汽车的可驾驶导航路径的系统。在一个示例中，该系统包括导航装置，其包括至少一个处理器和存储指令的计算机可读介质，所述指令在由所述至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器：接收导航地图上的基本导航路径、所述无人驾驶汽车相对于所述基本导航路径的位置和方向以及环境视场；基于所述环境视场、所述基本导航路径以及所述汽车的所述方向来获取一导航视场；从所述导航视场确定一组导航数据点；以及基于所述一组导航数据点生成所述无人驾驶汽车的所述可驾驶导航路径的至少一部分。

在一个实施例中，公开了一种存储用于确定无人驾驶汽车的可驾驶导航路径的计算机可执行指令的非暂时性计算机可读介质。在一个示例中，所存储的指令在由处理器执行时可使该处理器执行多个操作，其包括接收导航地图上的基本导航路径、无人驾驶汽车相对于所述基本导航路径的位置和方向以及环境视场；基于所述环境视场、所述基本导航路径以及所述汽车的所述方向来获取一导航视场；从所述导航视场确定一组导航数据点；以及基于所述一组导航数据点生成所述无人驾驶汽车的可驾驶导航路径的至少一部分。

应当理解的是，按照权利要求，以上的总体描述及以下的详细描述两者均仅为示例性和解释性的，并且不会限制本发明。

附图说明

并入本发明并且构成本发明的一部分的附图说明了示例性实施例，并且与说明书一起用于解释所公开的原理。

图1是根据本发明的一些实施例用于确定无人驾驶汽车的可驾驶导航路径的示例性系统的框图。

图2是根据本发明的一些实施例可驾驶导航路径确定引擎的示例性系统的框图。

图3是根据本发明的一些实施例用于确定无人驾驶汽车的可驾驶导航路径的示例性程序的流程图。