[发明专利]一种机器人自动更换末端执行器的换接装置

说明书

本发明公开了一种机器人自动更换末端执行器的换接装置，包括底座和移动座，所述移动座与底座之间滑动连接，所述底座的顶部中间位置开设有滑槽，所述滑槽的两侧均开设有第一限位槽，所述移动座的一端位于滑槽的内部，所述移动座的两侧均设有第一限位块，且两个第一限位块的一端分别延伸至两个第一限位槽的内部，所述移动座的顶部开设有转盘孔，且转盘孔内设有转盘，所述转盘的顶部固定有固定柱，所述固定柱的顶部中间位置开设有连接孔，且连接孔的内部设有液压缸，所述固定柱的顶部设有升降柱。本发明结构合理设计巧妙，达到了自动更换更换末端执行器的目的，减少了更换所需的时间，从而提高了生产效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人自动更换末端执行器的换接装置。

背景技术

当前，工业机器人运用的越来越多，范围也越来越广，例如焊接、喷涂、打磨、装配等场合。在不同的场合下，机器人需要在末端装有不同的末端执行器以适应不同的工作。特别是在复杂的加工或装配工作中，由于工艺过程复杂，因而需要的末端执行器的种类也是多种多样，且差别较大。目前更换末端执行器都是人工进行，这样不仅会浪费较多的时间，影响生产效率，而且人工操作难免会带入一些灰尘等杂物，这样会影响机器人的使用寿命。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人自动更换末端执行器的换接装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种机器人自动更换末端执行器的换接装置，包括底座和移动座，所述移动座与底座之间滑动连接，所述底座的顶部中间位置开设有滑槽，所述滑槽的两侧均开设有第一限位槽，所述移动座的一端位于滑槽的内部，所述移动座的两侧均设有第一限位块，且两个第一限位块的一端分别延伸至两个第一限位槽的内部，所述移动座的顶部开设有转盘孔，且转盘孔内设有转盘，所述转盘的顶部固定有固定柱，所述固定柱的顶部中间位置开设有连接孔，且连接孔的内部设有液压缸，所述固定柱的顶部设有升降柱，且升降柱的一端延伸至连接孔的内部，所述升降柱的一侧固定有连接柱，所述连接柱的一端转动连接有调节座，所述调节座的一侧转动连接有主动齿轮和从动齿轮，且主动齿轮与从动齿轮相啮合，所述主动齿轮与从动齿轮的一侧均固定有固定爪，两个固定爪相靠近的一端均开设有弹簧孔，两个所述弹簧孔的内部均设有缓冲块和弹簧，两个缓冲块相靠近的一端均固定有固定块。

优选的，所述移动座的底部设有两个传动轴，且传动轴与移动座之间设有距离，两个传动轴的外部均套设有两个支撑柱，且支撑柱的一端与移动座的底部固定连接，所述支撑柱与传动轴之间转动连接，两个传动轴的两端均安装有滚轮。

优选的，所述升降柱的内部设有第一空腔，且第一空腔内安装有第一伺服电机，所述连接柱位中空结构，且连接柱的内部设有转轴，转轴的一端与调节座的一侧固定连接，转轴的另一端延伸至第一空腔内与第一伺服电机的输出轴固定连接。

优选的，所述移动座的内部设有第二伺服电机和第三伺服电机，第二伺服电机的输出轴延伸至转盘孔的内部与转盘的底部固定连接，第三伺服电机的输出轴延伸至移动座的底部外侧，且第三伺服电机位于移动座的底部外侧的输出轴的一端固定有第一锥齿轮，所述传动轴的外部固定有第二锥齿轮，且第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合。

优选的，所述调节座的内部设有第二空腔，第二空腔的内部安装有第四伺服电机，且第四伺服电机的输出轴与主动齿轮的一侧固定连接，两个所述固定爪与调节座的一侧转动连接。

优选的，所述液压缸的一端与升降柱位于连接孔内部的一端固定连接，所述升降柱位于连接孔内部的一端固定有第二限位块，连接孔的两侧均设有第二限位槽，且两个第二限位块的一端分别延伸至两个第二限位槽的内部。

本发明的有益效果是：

1、通过第一伺服电机、第四伺服电机、固定爪和固定块之间的配合，达到了夹去末端执行器的目的，从而实现了末端执行器的自动更换；