[发明专利]一种家用智能清洁机器人

权利要求书

1.一种家用智能清洁机器人，包括清洗结构和拖地结构；所述拖地结构包括底板(9)，底板(9)上安装有地表信息收集像机(33)、行走机构和拖地机构，其特征在于，所述底板(9)上表面成形有导轨(24)，所述拖地机构包括与导轨(24)滑动连接的平移架(6)，平移架(6)连接有平移结构和升降结构；所述升降结构包括固定在平移架(6)上的升降电机，升降电机连接有第一丝杆(63)，升降电机通过第一丝杆(63)螺纹连接电机大支架(25)；平移架(6)通过步进电机端座支撑柱(22)连接有步进电机端座(23)，第一丝杆(63)顶部与步进电机端座(23)轴接连接；电机大支架(25)固定连接有直流减速电机(26)，直流减速电机(26)连接有竖向设置的固定架(3)，固定架(3)中部安装有电机(35)，电机(35)连接有第一锥齿轮(29)，第一锥齿轮(29)两侧分别啮合有带内螺纹的锥齿轮筒(28)，锥齿轮筒(28)螺纹连接有带外螺纹的伸缩杆(60)，伸缩杆(60)铰接连接用于固定拖把的拖把伸缩架(1)，两个拖把伸缩架(1)一端相互铰接连接，另一端与伸缩杆(60)铰接连接；所述家用智能清洁机器人通过无线网络连接有智能手机，智能手机控制转向步进电机(32)转动，并指派家用智能清洁机器人进入到指定房间进行实时环境监控；地表信息收集像机(33)对地面信息进行提取与内部存储的信息进行比较，判断地面的脏与不脏，一次完整清扫以后，将地面信息进行更行作为新的评判标准，或进行恢复出厂设置进行初始化；

所述家用智能清洁机器人上安装有定时器、电压传感器、温度传感器、湿度传感器、燃气浓度传感器，根据设定时间进行定时清洁；自主充电：通过电压传感器实时监测自带电池容量，通过算法设计进行低电量、防过放保护，在电池容量不足时，自行返回充电；

智能清洁机器人地面情况识别的方法为：智能清洁机器人通过广角的地表信息收集像机(33)，对自身所遍历过的环境进行识别，利用深度学习神经网络算法识别具有脏污严重的特别工况，并根据具体工况采用着重清洁方案，以达到严重污渍清洁彻底的效果；无死角清洁：建立环境栅格地图，然后利用环境地图的特征参数实现路径规划，路径规划的方法为：建立并储存室内的“电子地图”，清洁机器人沿某一方向上清扫，遇到“电子地图”边界时就平移一个车位，沿反方向往回清扫，而遇到障碍物一端边界点时也平移一个车位沿反方向往回清扫，而遇到障碍物另一端边界点时则判断出该障碍物的类型，采取相应的避障策略绕过障碍物后沿原方向继续清扫；

安装的温度传感器、湿度传感器、燃气浓度传感器以及监控摄像机(14)形成环境信息采集系统，当环境信息采集系统采集到的信息达到危险预警值时，利用网络编程，通过GPRS模块将信息传输到用户智能手机APP端进行提醒报警，当情况紧急时可自动进行主动呼叫以及发送报警短信的方式呼叫用户，起到保护预警目标；所述拖把使用的是胶棉；

所述清洗结构包括清洗结构外壳(27)，清洗结构外壳(27)前端开口并固定有翻转板支架(44)；清洗结构外壳(27)内中部固定有水箱盖(46)，水箱盖(46)上成形有清洗通孔(64)、水箱盖(46)底部为与清洗通孔(64)连通的水箱(41)；翻转板支架(44)上铰接翻转板(50)中部，水箱盖(46)底面突出水箱(41)成形有凸沿(65)，翻转板支架(44)两端螺纹连接有第二丝杆(66)，第二丝杆(66)连接有抬升步进电机(45)。

2.如权利要求1所述的家用智能清洁机器人，其特征在于，所述水箱(41)通过抽水泵(53)连通有前置过滤器(43)，前置过滤器(43)通过过水管(49)连通过滤层(47)的上部；过滤层(47)处于水箱(41)上方并与水箱(41)连通形成水循环；过滤层(47)顶部安装有过滤层盖(48)。

3.如权利要求1所述的家用智能清洁机器人，其特征在于，所述翻转板(50)上安装有充电桩(55)，底板(9)底部安装有与充电桩(55)配合的充电座(21)。

4.如权利要求1所述的家用智能清洁机器人，其特征在于，所述行走机构包括驱动轮(10)和牛眼轮(20)，驱动轮(10)通过驱动轮减速器(12)连接有驱动电机(13)，驱动轮(10)为两个，底板(9)上安装有电机固定架(16)，电机固定架(16)通过像机固定座(15)安装有监控摄像机(14)，电机固定架连接有转向步进电机(32)。