[发明专利]一种导航性能良好的智能机器人

权利要求书

1.一种导航性能良好的智能机器人，其特征在于，包括指纹输入模块、身份验证模块、触控输入模块、图像采集模块、定位模块和导航模块，所述指纹输入模块用于使用者输入指纹信息，所述身份验证模块用于将使用者输入的指纹信息和指纹数据库中的指纹进行比对，完成使用者身份验证，所述触控输入模块用于提供交互界面，接收通过身份验证的使用者输入的目的地信息，所述图像采集模块用于采集周边环境的图像，所述定位模块用于获取智能机器人的位置信息，所述导航模块用于根据目的地信息、智能机器人的位置信息和周边环境进行导航。

2.根据权利要求1所述的导航性能良好的智能机器人，其特征在于所述定位模块采用北斗卫星导航系统确定智能机器人的位置。

3.根据权利要求2所述的导航性能良好的智能机器人，其特征在于，所述导航模块包括第一处理模块、第二处理模块、第三处理模块和第四处理模块，所述第一处理模块用于分割周边环境图像中目标和背景，所述第二处理模块用于对目标特征进行提取，所述第三处理模块用于对目标进行分类识别，所述第四处理模块用于对目标进行躲避。

4.根据权利要求3所述的导航性能良好的智能机器人，其特征在于，所述第一处理模块用于分割图像中目标和背景：

分割函数定义如下：EH(k)＝2+m₀(μ₀-μ)²+m₁(μ₁-μ)²，上述式子中，k表示图像分割值,用于将图像分割为背景部分和目标部分，k∈[0,L]，L表示图像灰度级数,m₀和m₁分别表示背景像素和目标像素所占的比例，μ表示图像所有像素的灰度均值，μ₀和μ₁分别表示背景像素和目标像素的灰度均值；

利用下式确定最佳图像分割值：CS＝arg max EH(k)，上述式子中，arg max EH(k)表示EH(k)最大时k的取值，CS表示最佳图像分割值。

5.根据权利要求4所述的导航性能良好的智能机器人，其特征在于，所述第二处理模块包括第一特征提取单元、第二特征提取单元和综合特征提取单元，所述第一特征提取单元用于提取目标的颜色特征，所述第二特征提取单元用于提取目标的形态特征，所述综合特征提取单元用于根据颜色特征和形态特征确定目标特征向量；

所述第一特征提取单元用于提取目标的颜色特征：

利用下式提取目标的颜色特征：上述式子中，N表示目标像素点的个数，r_i表示色彩空间中像素的红色分量，g_i表示色彩空间中像素的绿色分量，b_i表示色彩空间中像素的蓝色分量，EM₁表示目标的第一颜色特征，EM₂表示目标的第二颜色特征，EM₃表示目标的第三颜色特征；

依据目标的颜色特征建立目标的颜色特征向量LG₁：LG₁＝[EM₁，EM₂，EM₃]。