[发明专利]高度与速度更新方法、模块及无人机

说明书

本发明提供了一种高度与速度更新方法、模块及无人机，公开的高度与速度更新方法基于装置加速度传感器数据计算得出的速度与高度，利用装置气压传感器数据计算得出的速度与高度以及相应修正方法，可以计算得出准确的装置高度与速度。所公开的高度与速度更新模块用于运行高度与速度更新方法，而公开的无人机包括前述高度与速度更新模块。通过使用前述的高度与速度更新方法、模块及无人机，可以实现高度与速度更新的长时间稳定性和准确性。

技术领域

本发明涉及测绘技术领域，具体涉及一种高度与速度更新方法、模块及无人机。

背景技术

在无人机领域中,无人机通过高度的更新进行定高飞行,因此精准的高度与速度更新是无人机平稳飞行的一个重要组成部分。

现有技术中通常通过加速度传感器或气压传感器进行高度与速度数据的采集操作。但是加速度传感器长期测量得到的高度与速度数据并不精确。而气压传感器容易受到环境噪音的影响(例如起飞时造成的气流效应或是室内飞行时开关门，都会导致的气压急剧变化)，因此若将气压传感器获得的高度数据直接使用会导致无人机飞行极不稳定。

发明内容

本发明提供一种高度与速度更新方法、模块及无人机，通过使用该高度与速度更新方法、模块及无人机，可以克服现有技术在飞行控制中仅根据加速度传感器或气压传感器的数据时，因数据的不精确以及不稳定导致的无法控制飞行的问题，能得到精确高度和速度信息更新，具有良好的使用效果。

本发明公开了一种高度与速度更新方法，运用在具有气压传感器及加速度传感器的装置中，包括以下步骤：

根据加速度偏置值以及加速度传感器数据获取基于加速度传感器数据的加速度传感器高度和加速度传感器速度；

根据气压传感器数据获取基于气压传感器数据的气压传感器高度和气压传感器速度；

根据气压传感器的速度及预设值选取修正系数；

根据加速度传感器速度、高度以及气压传感器速度、高度计算装置速度、高度修正值；

根据加速度传感器速度、加速度传感器高度、装置速度修正值、装置高度修正值以及修正系数计算装置的速度和高度。

本发明公开了一种高度与速度更新模块，用于处理装置的气压传感器及加速度传感器数据以获得装置的高度及速度信息，高度与速度更新模块包括：

存储器以及与存储器通信连接处理器，处理器被配置为基于存储在存储器中的指令，执行如上述本发明公开的高度与速度更新方法。

本发明公开了一种无人机，该无人机配置有如上述本发明公开的高度与速度更新模块。

提供本发明内容是以简化形式介绍在以下详细描述中的一些概念。本发明内容并不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求保护的主题的范围。

附图说明

图1是本发明一实施例运用环境图；

图2是本发明一实施例高度与速度更新方法的流程图；

图3是本发明一实施例高度与速度更新模块的功能模块示意图。

具体实施方式

利用本发明技术方案，可以实现加速度传感器和气压传感器的优势结合，同时具有克服环境噪声的影响，实现高度与速度更新的长时间稳定性和准确性。

下面就结合无人机飞行的使用场景及附图，对本发明的优选实施例作详细说明。应当理解的是，此处所采用的运用场景及描述的实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。