[发明专利]高度与速度更新方法、模块及无人机

权利要求书

1.一种高度与速度更新方法，用于处理装置的气压传感器及加速度传感器数据以获得装置的高度及速度信息，其特征在于，包括：

根据加速度偏置值以及加速度传感器数据获取基于加速度传感器数据的加速度传感器高度和加速度传感器速度，其中，所述加速度偏置值根据装置高度修正值及修正系数动态计算得来；

根据气压传感器数据获取基于气压传感器数据的气压传感器高度和气压传感器速度；

根据气压传感器的速度及预设值选取修正系数；

根据加速度传感器速度、高度以及气压传感器速度、高度计算装置速度、所述装置高度修正值，修正值的计算公式为：

Vc＝V2-V1 式(1)；

Hc＝H2-H1 式(2)；

其中，V1为所述加速度传感器速度，H1为所述加速度传感器高度，V2为所述气压传感器速度，H2为所述气压传感器高度，Vc为所述装置速度修正值，Hc为所述装置高度修正值；

根据加速度传感器速度、加速度传感器高度、装置速度修正值、装置高度修正值以及修正系数计算装置的速度和高度，计算公式为：

V3＝V1+Q*dt*Vc 式(3)；

H3＝H1+Q*dt*Hc 式(4)；

其中，V3为所述装置的速度，H3为所述装置的高度，Q为所述修正系数。

2.如权利要求1所述的高度与速度更新方法，其特征在于，所述根据加速度偏置值获取基于加速度传感器数据的高度和速度包括：

获取加速度传感器的加速度值；

将加速度值分别减去装置坐标系下的加速度偏置值；

根据加速度传感器倾角将所减去加速度偏置值的加速度值转换到地面坐标系下。

3.如权利要求2所述的高度与速度更新方法，其特征在于，所述加速度传感器倾角为装置坐标系与地面坐标系的倾斜角度。

4.如权利要求1所述的高度与速度更新方法，所述根据加速度偏置值获取基于加速度传感器数据的高度和速度的步骤在首次执行时，所述加速度偏置值为0。

5.如权利要求4所述的高度与速度更新方法，其特征在于，所述根据装置高度修正值及修正系数计算加速度偏置值包括：

根据装置高度修正值及修正系数计算地面坐标系下的加速度偏置值；

根据加速度传感器倾角将地面坐标系下的加速度偏置值转换到装置坐标系下。

6.如权利要求5所述的高度与速度更新方法，其特征在于，所述加速度传感器倾角为装置坐标系与地面坐标系的倾斜角度。

7.如权利要求5或6任一项所述的高度与速度更新方法，其特征在于，所述根据装置高度修正值及修正系数计算地面坐标系下的加速度偏置值包括：

获取加速度偏置值计算公式计算所述加速度偏置值；

其中，所述加速度偏置值计算公式为：

地面坐标系下X轴的加速度偏置值＝0

地面坐标系下Y轴的加速度偏置值＝0

地面坐标系下Z轴的加速度偏置值＝高度修正值*修正系数*修正系数*dt。

8.如权利要求1所述的高度与速度更新方法，其特征在于，所述根据气压传感器的速度及预设值选取修正系数包括：

当气压传感器速度大于预设值，将修正系数设为a；

当气压传感器速度小于等于预设值，将修正系数设为b；

其中，b值大于a值。

9.如权利要求8所述的高度与速更新度方法，其特征在于，所述修正系数的取值范围为0.01至1。

10.如权利要求8或9任一项所述的高度与速度更新方法，其特征在于，所述a、b值的比例关系为：2a≤b≤20a。