[发明专利]基于超声波传感器实现低速紧急制动的方法

说明书

本发明涉及一种基于超声波传感器实现低速紧急制动的方法，通过车辆前后保险杆安装的超声波传感器实时探测前后障碍物，并计算障碍物是否在车辆的行驶轨迹上，根据车辆的速度和障碍物与车辆的距离判断是否有碰撞危险，当障碍物进入危险区后，系统会主动刹车，避免车辆发生碰撞；而且，该方法使得车辆在倒车时也具有紧急制动功能，提高了倒车的安全性。

技术领域

本发明涉及一种基于超声波传感器实现低速紧急制动的方法。

背景技术

在现有技术中，车辆的紧急制动功能是根据微波雷达提供的警示信息而执行动作的，由此防止意外的发生。然而，微波雷达由于角度较小，无法覆盖到车辆的水平范围，而且近距离盲区大。因而不能实现低速(<10kph)时的紧急制动功能。同时现有的紧急制动功能主要应用在车辆前行过程中，而当车辆处于倒车状态时，也没有应用。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术中紧急制动存在的问题，提供一种基于超声波传感器实现低速紧急制动的方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：所述的基于超声波传感器实现低速紧急制动的方法，具体包括：

步骤1)，通过传感器实时探测前方和/或后方的障碍物；

步骤2)，判断障碍物是否位于车辆的行驶轨迹上；

步骤3)，判断车辆与障碍物是否存在碰撞危险，根据障碍物的位置确定是否触发紧急制动。

优选的，所述步骤1)包括：使用传感器探测障碍物并确定障碍物的位置信息；

其中，根据所述位置信息确定障碍物在车辆运动模型的二维坐标系中的坐标；

所述步骤3)包括：根据车辆的速度和障碍物靠近车辆的距离判断是否有碰撞危险；

所述步骤3)之前还包括：当障碍物在车辆的行驶轨迹上时，实时获取车辆与障碍物的距离，并根据当前车速计算车辆与障碍物的碰撞时间，当所述碰撞时间小于特定的时间阈值时，触发车辆紧急制动；

其中，在步骤1)之前，所述方法还包括：建立车辆运行模型的二维坐标系，并计算车辆在二维坐标系中的位置。

其中，传感器安装于车辆前后保险杠上，以便在车辆低速前进和倒车时具有紧急制动功能。

本发明的有益效果是，本发明提供的基于超声波传感器实现低速紧急制动的方法，是通过车辆前后保险杆安装的超声波传感器实时探测前后障碍物，并计算障碍物是否在车辆的行驶轨迹上，根据车辆的速度和障碍物与车辆的距离判断是否有碰撞危险，当障碍物在危险区后，系统会主动刹车，避免车辆发生碰撞；而且，该方法使得车辆在倒车时也具有紧急制动功能，提高了倒车的安全性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的优选实施例的流程图；

图2是本发明的优选实施例的坐标系示意图；

图3是本发明的优选实施例的行驶轨迹示意图；

图4是本发明的优选实施例的系统构成图。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

本发明所涉及的基于超声波传感器实现低速紧急制动的方法，具体包括：

步骤1)，通过传感器实时探测前方和/或后方的障碍物；也可以根据实际的行驶方向，选择障碍物的探测；

步骤2)，判断障碍物是否位于车辆的行驶轨迹上；