[发明专利]基于超声波传感器实现低速紧急制动的方法在审
| 申请号： | 201810147476.6 | 申请日： | 2018-02-12 |
| 公开（公告）号： | CN108318884A | 公开（公告）日： | 2018-07-24 |
| 发明（设计）人： | 石嘉敏 | 申请（专利权）人： | 辅易航智能科技(苏州)有限公司 |
| 主分类号： | G01S15/93 | 分类号： | G01S15/93 |
| 代理公司： | 苏州彰尚知识产权代理事务所(普通合伙) 32336 | 代理人： | 潘剑 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市工业园区东长*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 超声波传感器 障碍物 倒车 紧急制动 紧急制动功能 危险区 计算障碍物 距离判断 碰撞危险 实时探测 行驶轨迹 主动刹车 保险杆 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于超声波传感器实现低速紧急制动的方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤1)，通过传感器实时探测前方和/或后方的障碍物；
步骤2)，判断障碍物是否位于车辆的行驶轨迹上；
步骤3)，判断车辆与障碍物是否存在碰撞危险，根据障碍物的位置确定是否触发紧急制动。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1)包括：使用传感器探测障碍物并确定障碍物的位置信息。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述位置信息确定障碍物在车辆运动模型的二维坐标系中的坐标。
4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述步骤3)包括：根据车辆的速度和障碍物靠近车辆的距离判断是否有碰撞危险。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤3)之前还包括：当障碍物在车辆的行驶轨迹上时，实时获取车辆与障碍物的距离，并根据当前车速计算车辆与障碍物的碰撞时间，当所述碰撞时间小于特定的时间阈值时，触发车辆紧急制动。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤1)之前，所述方法还包括：建立车辆运行模型的二维坐标系，并计算车辆在二维坐标系中的位置。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，传感器安装于车辆前后保险杠上，以便在车辆低速前进和倒车时具有紧急制动功能。
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