[发明专利]一种智能化卸纱及直角坐标机器人自动补纱系统

权利要求书

1.一种智能化卸纱及直角坐标机器人自动补纱系统，其特征在于，包括卸纱支架（1）、卸纱机构（2）、卸纱水平驱动装置（3）、储纱架（4）、储纱槽（5）、补纱支架（6）、X轴横梁（7）、Z轴立轴（8）、Y轴纵梁（9）、A轴安装座（10）、夹具（11）、夹具旋转驱动装置（12），所述卸纱机构（2）垂直设置于卸纱支架（1）的一侧或两侧，所述卸纱水平驱动装置（3）两端分别与卸纱支架（1）及卸纱机构（2）固定连接或铰接以驱动卸纱机构（2）沿卸纱支架（1）水平移动，所述卸纱机构（2）设置有多个与之垂直的卸纱托架（2A）及驱动卸纱托架（2A）垂直移动的第一垂直直线驱动装置（2B），所述储纱架（4）沿垂直于卸纱机构（2）移动方向的X轴固定设置有多个储纱槽（5），所述补纱支架（6）沿X轴固定设置于地面或储纱架（4），所述X轴横梁（7）沿X轴固定设置于补纱支架（6），所述Z轴立轴（8）一端与X轴横梁（7）垂直滑动驱动连接，所述Y轴纵梁（9）与Z轴导轨（8B）滑动驱动连接，所述A轴安装座（10）与Y轴纵梁（9）垂直滑动驱动连接，所述夹具旋转驱动装置（12）固定设置于A轴安装座（10），所述夹具（11）与夹具旋转驱动装置（12）的驱动端垂直固定连接；所述X轴横梁（7）固定设置有X轴导轨（7A），所述Z轴立轴（8）一端与X轴导轨（7A）垂直滑动连接，所述Z轴立轴（8）一侧设置有驱动其沿X轴导轨（7A）移动的X轴驱动装置（8A）；所述Z轴立轴（8）沿Z轴固定设置有Z轴导轨（8B），所述Y轴纵梁（9）与Z轴导轨（8B）垂直连接，所述Y轴纵梁（9）一侧设置有驱动其沿Z轴导轨（8B）移动的Z轴驱动装置（9A）；所述Y轴纵梁（9）沿Z轴固定设置有Y轴导轨（9B），所述A轴安装座（10）与Y轴导轨（9B）垂直连接，所述Y轴纵梁（9）一侧设置有驱动A轴安装座（10）沿Y轴导轨（9B）移动的A轴驱动装置（10A）；所述卸纱支架（1）底部固定设置有水平导轨（1A），卸纱机构（2）还包括卸纱架（2C）、卸纱座（2D）、垂直导轨（2E），所述卸纱架（2C）垂直设置且顶部与水平导轨（1A）滑动连接和与卸纱水平驱动装置（3）的活动端固定连接或铰接，所述卸纱架（2C）面向卸纱支架（1）的内部的一面两侧分别固定设置相互平行的垂直导轨（2E），所述卸纱座（2D）为框形结构且两侧分别与垂直导轨（2E）滑动连接，所述卸纱座（2D）在面向卸纱支架（1）的内部的一面固定设置有多个与之垂直的卸纱托架（2A），所述第一垂直直线驱动装置（2B）与卸纱架（2C）顶部垂直固定连接且移动端与卸纱座（2D）固定连接或铰接；所述卸纱机构（2）还包括两端分别与第一垂直直线驱动装置（2B）的移动端及卸纱座（2D）固定连接或铰接的第二垂直直线驱动装置（2F）；还包括同步连杆（13），所述卸纱支架（1）沿X轴两侧分别面对面设置有两个卸纱机构（2），所述卸纱水平驱动装置（3）两端分别固定连接或铰接于一侧卸纱机构（2）上方的卸纱支架（1）之横梁及另一侧卸纱机构（2）的卸纱架（2C），所述同步连杆（13）的中部与卸纱支架（1）的顶部铰接且两端分别与两侧的卸纱机构（2）的卸纱架（2C）顶部铰接；所述卸纱机构（2）还包括平衡板（2H）、滑轮、连接绳（2K），所述卸纱架（2C）上部固定设置滑轮，所述连接绳（2K）穿过滑轮且一端与卸纱座（2D）固定连接，所述连接绳（2K）另一端与设置于卸纱架（2C）相对垂直导轨（2E）另一面的平衡板（2H）固定连接。

2.根据权利要求1所述的智能化卸纱及直角坐标机器人自动补纱系统，其特征在于，所述夹具（11）包括安装板（11A）、纱瓦（11B），所述安装板（11A）一端与纱瓦（11B）固定连接且另一端与夹具旋转驱动装置（12）的驱动端垂直固定连接，所述纱瓦（11B）成弧形上凸结构且底部与安装板（11A）固定连接，所述安装板（11A）与纱瓦（11B）连接处的宽度小于纱瓦（11B）的弧形投影宽度，所述纱瓦（11B）的弧形结构内部固定设置有支撑筋。

3.根据权利要求1所述的智能化卸纱及直角坐标机器人自动补纱系统，其特征在于，所述储纱槽（5）固定设置有开口向上的弧形托板（5A）或框形托板，所述储纱槽（5）的纱卷放置位置底部固定设置有检测纱卷有无的光电检测开关。