[发明专利]车道变更推定装置、车道变更推定方法及存储介质

说明书

本发明提供一种车道变更推定装置、车道变更推定方法及存储介质。车道变更推定装置具备：检测部，其检测本车辆的周边的状况；第一指标值导出部，其基于由检测部检测出的本车辆的周边状况，来将基于本车辆、第一车辆、第二车辆及第三车辆中的两台车辆之间的行进方向上的关系而得到的第一指标值针对多组两台车辆进行导出，第一车辆是在本车辆行驶的第一车道上在本车辆的前方行驶的车辆，第二车辆是在与第一车道相邻的第二车道上行驶且比本车辆靠前方行驶的车辆，第三车辆是在第二车道上行驶且比第二车辆靠后方行驶的车辆；推定部，其基于由第一指标值导出部导出的第一指标值和第三车辆的横向的位置，来推定第三车辆进行车道变更的可能性。

技术领域

本发明涉及车道变更推定装置、车道变更推定方法及存储介质。

背景技术

以往，公开有如下技术：使用本车辆与在和本车辆同一车道上行驶且在本车辆的前方行驶的先行车辆的第一距离、在本车道的相邻车道上行驶的周边车辆与在周边车辆的后方行驶的车辆的第二距离、以及本车辆与周边车辆的相对速度，来算出周边车辆向本车辆的前方插队的概率值(例如日本特开2003-288691号公报)。

然而，在上述的技术中，有时不能精度良好地导出周边车辆进行车道变更的可能性。

发明内容

本发明考虑到这样的情况而提出，其目的之一在于，提供一种能够更加精度良好地导出周边车辆进行车道变更的可能性的车辆控制系统、车道变更推定装置、车道变更推定方法及存储介质。

本发明的车道变更推定装置、车道变更推定方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)本发明的一方案的车道变更推定装置具备：检测部，其对本车辆的周边的状况进行检测；第一指标值导出部，其基于由所述检测部检测出的本车辆的周边状况，来将基于所述本车辆、第一车辆、第二车辆及第三车辆中的两台车辆之间的行进方向上的关系而得到的第一指标值针对多组两台车辆进行导出，所述第一车辆是在所述本车辆行驶的第一车道上在所述本车辆的前方行驶的车辆，所述第二车辆是在与所述第一车道相邻的第二车道上行驶且在比本车辆靠前方的位置行驶的车辆，所述第三车辆是在所述第二车道上行驶且在比所述第二车辆靠后方的位置行驶的车辆；以及推定部，其基于由所述第一指标值导出部导出的第一指标值和所述第三车辆的横向的位置，来推定所述第三车辆进行车道变更的可能性。

在上述(1)的方案的基础上，所述车道变更推定装置还具备第二指标值导出部，该第二指标值导出部基于规定的期间中的所述第三车辆的横向的移动量或所述第三车辆的横向的移动速度中的至少一方和所述第三车辆的横向的位置，来导出与所述第三车辆相关的第二指标值，所述推定部基于由所述第一指标值导出部导出的第一指标值和由所述第二指标值导出部导出的第二指标值，来推定所述第三车辆进行车道变更的可能性。

在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述第一指标值是基于两台车辆直至接近到规定距离为止的时间、两台车辆间的距离、两台车辆的车头时距或两台车辆的相对速度中的任一个或多个而得到的指标值。

在上述(1)或(2)的方案的基础上，在所述第二车辆相对于所述第一车辆的相对速度为正的情况下，与为负的情况相比，所述推定部将所述第三车辆进行车道变更的可能性推定得高。

在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述第一指标值导出部基于除了所述第一车辆与所述第二车辆的行进方向上的关系之外的两台车辆之间的行进方向上的关系而得到的第一指标值，来导出所述第一指标值。

在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述第一指标值导出部基于所述本车辆与所述第一车辆直至接近到规定距离为止的第一时间及所述第二车辆与所述第三车辆直至接近到规定距离为止的第二时间，来导出所述第一指标值，在所述第一时间比所述第二时间长的情况下，与短的情况相比，所述推定部将所述第三车辆进行车道变更的可能性推定得高。