[发明专利]车道变更推定装置、车道变更推定方法及存储介质

权利要求书

1.一种车道变更推定装置，其特征在于，

所述车道变更推定装置具备：

检测部，其对本车辆的周边的状况进行检测；

第一指标值导出部，其基于由所述检测部检测出的本车辆的周边状况，来将基于所述本车辆、第一车辆、第二车辆及第三车辆中的两台车辆之间的行进方向上的关系而得到的第一指标值针对多组两台车辆进行导出，所述第一车辆是在所述本车辆行驶的第一车道上在所述本车辆的前方行驶的车辆，所述第二车辆是在与所述第一车道相邻的第二车道上行驶且在比所述本车辆靠前方的位置行驶的车辆，所述第三车辆是在所述第二车道上行驶且在比所述第二车辆靠后方的位置行驶的车辆；以及

推定部，其基于由所述第一指标值导出部导出的第一指标值和所述第三车辆的横向的位置，来推定所述第三车辆进行车道变更的可能性，

所述第一指标值导出部基于所述本车辆与所述第一车辆直至接近到规定距离为止的第一时间及所述第二车辆与所述第三车辆直至接近到所述规定距离为止的第二时间，来导出所述第一指标值，

在所述第一时间比所述第二时间长的情况下，与短的情况相比，所述推定部将所述第三车辆进行车道变更的可能性推定得高。

2.根据权利要求1所述的车道变更推定装置，其中，

所述车道变更推定装置还具备第二指标值导出部，该第二指标值导出部基于规定的期间中的所述第三车辆的横向的移动量或所述第三车辆的横向的移动速度中的至少一方和所述第三车辆的横向的位置，来导出与所述第三车辆相关的第二指标值，

所述推定部基于由所述第一指标值导出部导出的第一指标值和由所述第二指标值导出部导出的第二指标值，来推定所述第三车辆进行车道变更的可能性。

3.根据权利要求1或2所述的车道变更推定装置，其中，

所述第一指标值是基于所述两台车辆直至接近到规定距离为止的时间、所述两台车辆间的距离、所述两台车辆的车头时距或所述两台车辆的相对速度中的任一个或多个而得到的指标值。

4.根据权利要求1或2所述的车道变更推定装置，其中，

在所述第二车辆相对于所述第一车辆的相对速度为正的情况下，与为负的情况相比，所述推定部将所述第三车辆进行车道变更的可能性推定得高。

5.根据权利要求1或2所述的车道变更推定装置，其中，

所述第一指标值导出部基于除了所述第一车辆与所述第二车辆的行进方向上的关系之外的两台车辆之间的行进方向上的关系而得到的第一指标值，来导出所述第一指标值。

6.根据权利要求1或2所述的车道变更推定装置，其中，

在所述第三车辆的横向上的移动方向是朝向所述第一车道的方向的情况下，与不是朝向所述第一车道的方向的情况相比，所述推定部将所述第三车辆进行车道变更的可能性推定得高。

7.根据权利要求1或2所述的车道变更推定装置，其中，

在所述第三车辆的方向指示器表示出向所述第一车道进入的意图的情况下，与所述第三车辆的方向指示器未表示出向所述第一车道进入的意图的情况相比，所述推定部将所述第三车辆进行车道变更的可能性推定得高。

8.根据权利要求1或2所述的车道变更推定装置，其中，

在所述第三车辆的前方存在障碍物的情况下，与在所述第三车辆的前方不存在障碍物的情况相比，所述推定部将所述第三车辆进行车道变更的可能性推定得高。

9.根据权利要求1或2所述的车道变更推定装置，其中，

在所述第三车辆的前方的车道消失的情况下，与所述第三车辆的前方的车道不消失的情况相比，所述推定部将所述第三车辆进行车道变更的可能性推定得高。