[发明专利]一种轨道检测方法及机器人

说明书

本发明公开了一种轨道检测方法及机器人，其中，该轨道检测方法包括：机器人采集轨道的实时视频流；基于所述实时视频流，通过视觉定位确定所述机器人的位置；根据所述机器人的位置确定所述机器人的行进方案；控制所述机器人根据所述行进方案行进；在所述实时视频流的各帧图像中，检测是否存在目标图像，其中，所述目标图像为显示有所述轨道的故障区域的图像；若在所述实时视频流的各帧图像中存在所述目标图像，则将所述目标图像上传至服务器，使得所述服务器对所述目标图像进行二次分析，并基于二次分析的结果将所述目标图像匹配至对应客户端显示。本发明方案可实现对轨道交通的基础设施及基础设备的自动化检测，保障轨道交通系统安全运行。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种轨道检测方法及机器人。

背景技术

轨道交通的发展在近十年来主要集中在一线大城市以及省会城市，并且有着向二三线城市普及的趋势。而安全是轨道交通的第一要素。为了确保轨道交通的安全，轨道交通的基础设施及基础设备遵循着48小时巡检，月检，半年检，年检，五年大检的标准，而这其中，有些检测几乎完全依赖人工检测，例如48小时巡检等。传统的人工检测不仅需要花费大量人力物力，而且还存在着错检、漏检及检测人员的安全隐患等问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种轨道检测方法及机器人，可实现对轨道交通的基础设施及基础设备的自动化检测，保障轨道交通系统安全运行。

本发明的第一方面提供了一种轨道检测方法，所述轨道检测方法包括：

机器人采集轨道的实时视频流；

基于所述实时视频流，通过视觉定位确定所述机器人的位置；

根据所述机器人的位置确定所述机器人的行进方案；

控制所述机器人根据所述行进方案行进；

在所述实时视频流的各帧图像中，检测是否存在目标图像，其中，所述目标图像为显示有所述轨道的故障区域的图像；

若在所述实时视频流的各帧图像中存在所述目标图像，则将所述目标图像上传至服务器，使得所述服务器对所述目标图像进行二次分析，并基于二次分析的结果将所述目标图像匹配至对应客户端显示。

本发明的第二方面提供了一种机器人，所述机器人应用于轨道交通领域，所述机器人包括：

视频采集模块，用于机采集轨道的实时视频流；

视觉定位模块，用于基于所述实时视频流，通过视觉定位确定所述机器人的位置；

方案确定模块，用于根据所述机器人的位置确定所述机器人的行进方案；

行进控制模块，用于控制所述机器人根据所述行进方案行进；

故障检测模块，用于在所述实时视频流的各帧图像中，检测是否存在目标图像，其中，所述目标图像为显示有所述轨道的故障区域的图像；

信息上传模块，用于当在所述实时视频流的各帧图像中存在所述目标图像时，将所述目标图像上传至服务器，使得所述服务器对所述目标图像进行二次分析，并基于二次分析的结果将所述目标图像匹配至对应客户端显示。