[发明专利]一种轨道检测方法及机器人

权利要求书

1.一种轨道检测方法，其特征在于，所述轨道检测方法包括：

机器人采集轨道的实时视频流；所述机器人为飞行机器人；

基于所述实时视频流，通过视觉定位确定所述机器人的位置，包括：基于所述实时视频流，获取实时图像；初始化坐标系，其中，所述坐标系的x轴为轨道的延伸方向，所述坐标系的y轴为轨枕铺设方向，所述坐标系的z轴为垂直于轨道铺设面的方向；所述机器人接收射频装置发送的携带有定位信息的射频识别标签，根据所述射频识别标签进行x轴定位，其中，所述射频装置预先设置于所述轨道的路线上；所述机器人根据所述实时图像的中线与所述实时图像中轨道的中线的相对位置进行y轴定位；所述机器人通过搭载的距离传感器采集所述机器人的飞行高度，根据所述飞行高度进行z轴定位；根据所述x轴定位的结果，所述y轴定位的结果及所述z轴定位的结果，确定所述机器人在所述坐标系中所处的坐标；

根据所述机器人的位置确定所述机器人的行进方案，包括：通过轨道的路线及机器人的当前位置规划机器人的行进路线，当机器人的当前位置与轨道的路线重叠时，控制机器人跟随轨道的路线行进；当机器人的当前位置偏离轨道的位置时，控制机器人先行进至与轨道的路线重叠的位置，再跟随轨道的路线行进；

控制所述机器人根据所述行进方案行进；

在所述实时视频流的各帧图像中，检测是否存在目标图像，其中，所述目标图像为显示有所述轨道的故障区域的图像，包括：对所述实时视频流的各帧图像进行二值化处理；提取出二值化处理后的所述各帧图像的感兴趣区域；基于形态学算法对所述各帧图像的感兴趣区域进行去噪操作；对于去噪后的每一帧图像，计算图像的感兴趣区域与相邻帧图像的感兴趣区域的图像特征差异，其中，所述相邻帧图像为在所述实时视频流中与所述图像相邻的图像；若所述图像的感兴趣区域与所述相邻帧图像的感兴趣区域的图像特征差异超出了预设的图像特征差异范围，则将所述图像和/或所述相邻帧图像确定为目标图像；所述图像特征包括：颜色特征、纹理特征、形状特征及空间关系特征；

若在所述实时视频流的各帧图像中存在所述目标图像，则将所述目标图像上传至服务器，使得所述服务器对所述目标图像进行二次分析，并基于二次分析的结果将所述目标图像匹配至对应客户端显示。

2.如权利要求1所述的轨道检测方法，其特征在于，所述轨道检测方法还包括：

在所述机器人的行进过程中，基于所述机器人搭载的距离传感器，获取所述机器人与所述机器人所处环境中障碍物的距离；

若所述距离不大于预设的距离阈值，则对所述行进方案进行调整，或者，暂停所述机器人行进。

3.如权利要求1所述的轨道检测方法，其特征在于，所述轨道检测方法还包括：

在所述机器人的行进过程中，若所述轨道机器人接收到移动终端发送的暂停指令，则基于所述暂停指令暂停所述机器人行进。

4.如权利要求1所述的轨道检测方法，其特征在于，所述机器人采集轨道的实时视频流，包括：

所述机器人实时拍摄所述轨道的多路超高清图像及所述轨道的红外图像；

检测所述多路超高清图像及所述红外图像是否达到预设的图像质量条件；

若存在未达到所述图像质量条件的多路超高清图像和/或红外图像，则将所述未达到所述图像质量条件的多路超高清图像和/或红外图像剔除。

5.如权利要求1所述的轨道检测方法，其特征在于，所述将所述目标图像上传至服务器，包括：

获取所述目标图像的采集时间及采集地点；

将所述目标图像、所述目标图像的采集时间及所述目标图像的采集地点上传至服务器。