[发明专利]一种自动驾驶下的转弯控制方法和系统

说明书

本发明公开了一种自动驾驶下的转弯控制方法和系统，其中，该方法，包括：根据从转弯起始点到达预定点P₁的时间T₁，解算得到所述预定点P₁的坐标；根据所述预定点P₁的坐标，求解得到预定点P₂的坐标和预定点P₃的坐标；根据预定点P₂的坐标和预定点P₃的坐标，求解得到提前转弯距离；根据求解得到的提前转弯距离，控制飞机在指定点开始转弯。通过本发明实现了自动驾驶下的高精度转弯控制。

技术领域

本发明属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶下的转弯控制方法和系统。

背景技术

目前，我国现有的特种飞机导航操纵方式主要有自动程序导航、人工导航和航线导航，转弯方式分为切线转弯和压点转弯。导航方式分为：飞行员人工控制驾驶仪进行转弯和惯导控制驾驶仪自动转弯两种方式。随着飞行任务、飞行时间的增长，惯导控制驾驶仪实现的自动导航越来越成为飞行的主要模式，特别是执行作战任务时，在指定区域进行长时间盘旋成为作战时的常态化模式。

现有的惯导控制驾驶仪进行自动转弯的控制方法比较简单，按照预定的航路点计算转弯角度，根据飞行地速来进行转弯诸元的计算，不能实现精确转弯切入的功能。存在以下3方面的缺点：1)进行航段切换，当转弯角度大于120°时转弯偏航距可达800m～1000m，转弯偏航距大；2)转弯后调整到下一航段的调整时间长、最大可达20S～60S，调整距离大、调整距离约为3～5km。

发明内容

本发明的技术解决问题：克服现有技术的不足，提供一种自动驾驶下的转弯控制方法和系统，以实现自动驾驶下的高精度转弯控制。

为了解决上述技术问题，本发明公开了一种自动驾驶下的转弯控制方法，包括：

根据从转弯起始点到达预定点P₁的时间T₁，解算得到所述预定点P₁的坐标；

根据所述预定点P₁的坐标，求解得到预定点P₂的坐标和预定点P₃的坐标；

根据预定点P₂的坐标和预定点P₃的坐标，求解得到提前转弯距离；

根据求解得到的提前转弯距离，控制飞机在指定点开始转弯。

在上述自动驾驶下的转弯控制方法中，所述根据从转弯起始点到达预定点P₁的时间T₁，解算得到所述预定点P₁的坐标，包括：

根据从转弯起始点到达预定点P₁的时间T₁，通过如下式(1)，解算得到所述预定点P₁的坐标(P_1x,P_1y)：

其中，g表示重力加速度，表示理想坡度角，V_空表示真空速；所述预定点P₁为：坡度角从零达到理想坡度角的起始点。

在上述自动驾驶下的转弯控制方法中，所述根据所述预定点P₁的坐标，求解得到预定点P₂的坐标和预定点P₃的坐标，包括：

根据所述预定点P₁的坐标，求解得到盘旋转弯中心点O₁的坐标；

根据所述预定点P₁的坐标和盘旋转弯中心点O₁的坐标，求解得到预定点P₂的坐标；