[发明专利]一种自动驾驶下的转弯控制方法和系统

权利要求书

1.一种自动驾驶下的转弯控制方法，其特征在于，包括：

根据从转弯起始点到达预定点P₁的时间T₁，解算得到所述预定点P₁的坐标；

根据所述预定点P₁的坐标，求解得到预定点P₂的坐标和预定点P₃的坐标；

根据预定点P₂的坐标和预定点P₃的坐标，求解得到提前转弯距离；

根据求解得到的提前转弯距离，控制飞机在指定点开始转弯；

所述根据从转弯起始点到达预定点P₁的时间T₁，解算得到所述预定点P₁的坐标，包括：

根据从转弯起始点到达预定点P₁的时间T₁，通过如下式(1)，解算得到所述预定点P₁的坐标(P_1x,P_1y)：

其中，g表示重力加速度，表示理想坡度角，V_空表示真空速；所述预定点P₁为：坡度角从零达到理想坡度角的起始点；

所述根据所述预定点P₁的坐标，求解得到预定点P₂的坐标和预定点P₃的坐标，包括：

根据所述预定点P₁的坐标，求解得到盘旋转弯中心点O₁的坐标；

根据所述预定点P₁的坐标和盘旋转弯中心点O₁的坐标，求解得到预定点P₂的坐标；

根据所述预定点P₁的坐标、盘旋转弯中心点O₁的坐标和预定点P₂的坐标，求解得到预定点P₃的坐标。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶下的转弯控制方法，其特征在于，所述根据所述预定点P₁的坐标，求解得到盘旋转弯中心点O₁的坐标，包括：

根据所述预定点P₁的坐标，通过如下式(2)，求解得到盘旋转弯中心点O₁的坐标(O_1x,O_1y)：

其中，R表示转弯半径，θ₁表示坡度建立过程的航向角变化量；

3.根据权利要求2所述的自动驾驶下的转弯控制方法，其特征在于，所述根据所述预定点P₁的坐标和盘旋转弯中心点O₁的坐标，求解得到预定点P₂的坐标，包括：

根据所述预定点P₁的坐标和盘旋转弯中心点O₁的坐标，通过如下式(3)，求解得到预定点P₂的坐标(P_2x,P_2y)：

其中，θ₂表示定坡度盘旋过程的航向角变化量；预定点P₂为：保持理想坡度角转弯的结束点。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶下的转弯控制方法，其特征在于，所述根据所述预定点P₁的坐标、盘旋转弯中心点O₁的坐标和预定点P₂的坐标，求解得到预定点P₃的坐标，包括：

根据所述预定点P₁的坐标、盘旋转弯中心点O₁的坐标和预定点P₂的坐标，通过如下式(4)，求解得到预定点P₃的坐标(P_3x,P_3y)：

5.根据权利要求4所述的自动驾驶下的转弯控制方法，其特征在于，所述根据预定点P₂的坐标和预定点P₃的坐标，求解得到提前转弯距离，包括：

根据预定点P₂的坐标和预定点P₃的坐标，通过如下式(5)，求解得到提前转弯距离b：

b＝P_3y-sinα·P_3x+P_2y···(5)

其中，α表示转弯前后两个航段的夹角，α与θ₂互为补角。