[发明专利]机器人夹爪装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人夹爪装置，其特征在于：包括:

基座；

第一夹爪，具有沿第一方向滑动设置在所述基座上的第一臂部和与第一臂部相连接的第一夹持部，所述第一臂部呈沿第一方向朝向第一夹持部方向开口设置的U型，并具有上臂部、下臂部、连接上臂部和下臂部的连接部、及形成在上臂部和下臂部之间的移动空间，所述第一夹持部自上臂部远离连接部的一端沿垂直于第一方向的第二方向延伸；

第二夹爪，具有第二臂部和与第二臂部连接的第二夹持部，所述第二臂部伸入移动空间并被下臂部支撑，所述第二夹持部与第一夹持部相对设置，并位于所述第一夹持部和下臂部之间；

驱动元件，用以驱动第一夹爪在第一方向上沿基座移动；

其中，所述下臂部具有第一支撑面、高于第一支撑面的第二支撑面和倾斜延伸并连接第一支撑面和第二支撑面的第三支撑面；初始状态下，所述第二臂部被下臂部的第一支撑面支撑，所述第一夹持部和第二夹持部在第一方向上相互抵靠；使用时，所述驱动元件带动第一夹爪沿第一方向向外移动，令所述第二夹爪向远离第一夹爪方向旋转，从而所述第二臂部自第一支撑面经由第三支撑面至第二支撑面，令所述第一夹持部与第二夹持部之间形成夹取物品的空间。

2.根据权利要求1所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述基座包括在垂直于第一方向和第二方向的第三方向上相对设置的一对侧板，所述机器人夹爪装置具有将第二臂部靠近第二夹持部的位置处固定在一对侧板上的螺钉，且所述第二夹爪可绕螺钉旋转。

3.根据权利要求2所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述基座还包括固定在所述侧板上且对应所述上臂部和下臂部的滑轨，所述上臂部和下臂部相对于滑轨滑动设置。

4.根据权利要求3所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述基座还包括设置在沿第一方向靠近第一夹爪一端的定位板及在第二方向相对设置的一对端板，所述定位板具有在第二方向上延伸形成的主板部、及自所述主板部顶端背离所述第二臂部延伸形成的一对横向板，所述主板部与在第二方向上位于底部的端板相抵接，所述第一夹爪和第二夹爪位于所述一对横向板之间，使用时，所述第二夹爪向远离第一夹爪方向旋转一角度后，所述第二夹持部被主板部挡止。

5.根据权利要求4所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述基座还具有在第三方向上相对设置且位于一对侧板之间的一对卡固板，所述卡固板与所述定位板的主板部及远离下臂部的所述端板抵接，所述卡固板卡持固定所述螺钉。

6.根据权利要求1所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述第二臂部远离第二夹持部的一端设置有可相对于下臂部运动且位于移动空间内的滚动轴承，在第二方向上，所述滚动轴承的高度与所述移动空间的高度一致。

7.根据权利要求6所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述第二臂部具有间隔设置的一对固定臂，所述滚动轴承包括贯穿所述一对固定臂的轴心、套设在所述轴心上的滚轴及用以固定所述第二臂部和轴心的紧定螺钉。

8.根据权利要求7所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述固定臂上分别具有容纳所述轴心穿过的通孔，所述轴心设有对应所述紧定螺钉的固定孔，所述紧定螺钉一端固定在所述固定臂内且自所述通孔露出，另一端收容固定在所述固定孔内。

9.根据权利要求1所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述驱动元件为气缸。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任意一项所述的机器人夹爪装置。