[发明专利]视觉系统中对彩色图像中色彩候选姿态评分的系统和方法

权利要求书

1.一种通过具有摄像机总成和视觉系统处理器的视觉系统针对彩色图像对受训色彩模板进行候选姿态评分的方法，具有以下步骤：

为视觉处理器提供具有体现受训模板中色彩匹配信息的色彩测试点集的受训色彩模板，所述色彩测试点集至少位于与所述彩色图像的强度图像表示相关的低梯度区域中；

为所述视觉系统处理器提供现场的运行时彩色图像；

通过所述视觉系统处理器，创建与受训模板相关的运行时彩色图像的带有坐标空间的运行时姿态，其中所述运行时姿态由一几何对准过程生成；

通过所述视觉系统处理器，映射所述图像的坐标空间上的色彩测试点；

通过所述视觉系统处理器，分别确定映射的色彩测试点上的色彩匹配；

基于所述色彩匹配，确定所述运行时彩色图像的至少一部分中的色彩匹配分数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定色彩匹配的步骤包括确定映射的色彩测试点上的运行时彩色图像的受训色彩模板中预设的色彩空间中的色彩值。

3.根据权利要求1所述的方法，其中创建姿态的步骤包括(a)使用视觉系统中对齐工具将运行时图像自动对齐至受训色彩模板以及(b)从用户输入获得指明所述姿态的信息中的至少一项。

4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括应用在运行时彩色图像中的遮蔽，其中所述遮蔽指明了运行时彩色图像的哪些区域可用于色彩匹配估算。

5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括从受训色彩模板和运行时彩色图像中的至少一项中生成强度图像，供几何对齐过程使用。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述色彩测试点基于梯度幅度阈值位于低梯度区域，并且其中所述梯度幅度阈值通过(a)用户输入的参数和(b)系统生成的参数中的至少一项所创建。

7.一种通过具有摄像机总成和视觉系统处理器的视觉系统针对灰度图像对受训灰度模板进行候选姿态评分的方法，具有以下步骤：

为视觉处理器提供具有体现受训模板中灰度等级匹配信息的灰度测试点集的受训灰度模板，所述灰度测试点集至少位于与所述灰度图像的强度图像表示相关的低梯度区域中；

为所述视觉系统处理器提供现场的运行时灰度图像；

通过所述视觉系统处理器，创建与受训模板相关的运行时灰度图像的带有坐标空间的运行时姿态，其中所述运行时姿态由一几何对准过程生成；

通过所述视觉系统处理器，映射所述图像的坐标空间上的灰度测试点；

通过所述视觉系统处理器，分别确定映射的灰度测试点上的灰度等级匹配；

基于所述灰度等级匹配，确定所述运行时图像的至少一部分中的灰度等级匹配分数。

8.根据权利要求7所述的方法，其中创建姿态的步骤包括(a)使用视觉系统中对齐工具将运行时灰度图像自动对齐至受训灰度模板以及(b)从用户输入获得指明所述姿态的信息中的至少一项。

9.根据权利要求7所述的方法，进一步包括应用在运行时灰度图像中的遮蔽，其中所述遮蔽指明了运行时灰度图像的哪些区域可用于灰度等级匹配估算。

10.根据权利要求7所述的方法，其中所述灰度测试点基于梯度幅度阈值位于低梯度区域，并且其中所述梯度幅度阈值通过(a)用户输入的参数和(b)系统生成的参数中的至少一项所创建。