[发明专利]一种轮径可以变式救援机器人

说明书

本发明公开了一种轮径可以变式救援机器人，包括底盘和车轮，所述底盘内部设有控制器，底盘两侧设有两个对称分布的车轮，将车轮内部设置若干均匀且对称分布的伸缩杆，利用第一电机通过齿轮板控制伸缩杆的伸缩，使车轮的轮径可以灵活变动，从而增加了整体的通过能力，对于爬坡和爬楼梯以及翻越障碍物，均有良好的通过能力，而且前后两伸缩杆长度的不同，从而从而使机器人在进行爬坡或者爬楼梯时，具有更好的稳定性，轮径可以变式救援机器人模仿齿轮齿条的配合进行爬楼梯，运行可靠，综合实用性强，易于推广使用。

技术领域：

本发明涉及一种救援机器人，具体涉及一种轮径可以变式救援机器人。

背景技术：

在搜救领域，能够自主到达救援现场并实施有效救援的机器人还未成熟。针对这一现状，本设计主要针对复杂搜救条件下的路况和空间限制，能够根据地形进行自适应，解决了传统救援机器人受恶劣环境限制的问题，并能完成一些简单的救援动作。

一般救援机器人，大多采用滚轮式，对于许多地形的通过能力较差，比如爬坡、爬楼梯等，常常未能快速平稳的通过。

发明内容：

现有技术难以满足人们的需要，为了解决上述存在的问题，本发明提出了一种轮径可以变式救援机器人。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种轮径可以变式救援机器人，包括底盘和车轮，所述底盘内部设有控制器，底盘两侧设有若干均匀且对称分布的车轮，所述车轮内设有轮毂和轮辐，所述轮毂通过轮辐与车轮连接，所述轮毂内侧设有传动轴，所述传动轴上设有蜗轮蜗杆连接器，所述蜗轮蜗杆连接器上设有若干均匀且呈中心对称分布的连接槽，所述连接槽内通过连接杆与伸缩杆的一侧活动连接，所述车轮上设有若干与伸缩杆相匹配的连通腔，所述伸缩杆的另一侧穿过连通腔，所述轮辐内侧设有与伸缩杆和蜗轮蜗杆连接器相匹配的固定槽，所述蜗轮蜗杆连接器与传动轴活动连接，且蜗轮蜗杆连接器一端设有连接杆，所述连接杆一端设有齿轮板，所述齿轮板通过齿轮轴与第一电机连接，所述车轮一般为4个，车轮初始直径为400mm；前侧两轮伸缩杆的长度为260mm，后侧两车轮中伸缩杆的长度为410mm。

进一步的，所述车轮中部设有连接轴，所述连接轴与底盘通过万向联轴器连接，所述万向联轴器的另一端均与固定在底盘上的第二电机连接。

进一步的，所述底盘两侧内设有若干均匀分布的电控灭火器。

进一步的，所述两侧电控灭火器中部均设有红外温度感应器,电控灭火器上端设有固定导流管，且电控灭火器底部与第三电机连接，所述红外温度感应器与电控灭火器和第三电机电性连接。

进一步的，所述底盘为四轮驱动，采用差速转向，底盘尺寸900mm×500mm。

进一步的，所述底盘上设有救援机械臂，所述救援机械臂为一个三段式机械臂，主要由底座、机架、动臂、头杆、小臂、连杆、摇杆、快换连接器、动臂油缸、头杆油缸、小臂油缸、工具头油缸以及末端连接板等部件组成。

进一步的，所述救援机械臂中部设有微型摄像头。

进一步的，所述底盘上设有携行装具槽，所述携行装具槽内设有生命探测仪。

进一步的，所述底盘内部设有蓄电池。

进一步的，所述第二电机、第三电机和蓄电池电性连接。

进一步的，所述控制器为一套微机系统，且控制器分别与第一电机和蓄电池电性连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

将车轮内设置伞型结构的伸缩杆，通过第一电机控制伸缩杆的张合，从而实现各轮的直径可单独调节，可实现翻越不同障碍，进行不同角度的爬坡、爬楼梯等功能，增强了通过性。

该设计操作简单，综合实用性强，易于推广使用。

附图说明：