[发明专利]一种简易的相机地面分辨率与无人机飞行高度关系的测量方法

权利要求书

1.一种简易的相机地面分辨率与无人机飞行高度关系的测量方法，其特征在于：包括以下步骤：

(1)将一白板贴于平整的地面上，让无人机从白板的中心位置起飞，起飞前保持相机的摄像头垂直于白板平面并拍摄一张图像，以当前图像的海拔高度作为参考基准1；

(2)无人机起飞过程及飞行过程中始终保持相机的摄像头垂直于白板平面，通过图像传输观察白板的位置，当无人机上升到能把白板全部拍进图像的高度时，相机开始拍摄第一张图像，此后无人机每次以间隔两米的高度竖直上升，每上升一次后悬停拍摄，直到图像传输中白板难以看清为止；

(3)以目测的形式选取白板易于辨认的若干张图片作为实验图像，以参考基准1作为参考基准；

(4)根据参考基准计算出每张图像的拍摄高度，将图像进行处理，并去除零星小区域后统计白板的总像素，并根据白板的长宽比例算出图像中白板的边长像素数；

(5)通过对试验中海拔高度、相机拍摄高度、白板边长的像素数的数据的处理，获得相机地面分辨率与无人机飞行高度的统计表；

(6)根据相机地面分辨率与无人机飞行高度的统计表，使用matlab软件拟合得出相机x方向地面分辨率g与图像拍摄高度H之间的关系曲线示意图和相机y方向地面分辨率g与图像拍摄高度H之间的关系曲线示意图。

2.根据权利要求1所述一种简易的相机地面分辨率与无人机飞行高度关系的测量方法，其特征在于：在第(2)完成之后，操纵无人机降落返回至白板的中心位置后再拍摄一张图像，以当前图像的海拔高度作为参考基准2；并将参考基准1和参考基准2的平均值作为参考基准。

3.根据权利要求1所述一种简易的相机地面分辨率与无人机飞行高度关系的测量方法，其特征在于：在第(3)步中，以目测的形式选取白板易于辨认的7至20张图片作为实验图像。

4.根据权利要求1所述一种简易的相机地面分辨率与无人机飞行高度关系的测量方法，其特征在于：重复步骤(1)、(2)、(3)、(4)，通过多次测量获取多组试验数据，并从其中选取最精确的一组数据。

5.根据权利要求1所述一种简易的相机地面分辨率与无人机飞行高度关系的测量方法，其特征在于：在图像处理时，二值化处理、膨胀算法、腐蚀算法去除零星小区域后再统计白板的总像素。

6.根据权利要求1所述一种简易的相机地面分辨率与无人机飞行高度关系的测量方法，其特征在于：相机为可见光相机或多光谱相机。

7.根据权利要求1所述一种简易的相机地面分辨率与无人机飞行高度关系的测量方法，其特征在于：选取的白板的规格为2.4×1.8m，并保证测量误差为±2cm以内。