[发明专利]一种室内智能清洁机器人

权利要求书

1.一种室内智能清洁机器人，包括清洗结构和拖地结构；所述拖地结构包括底板，底板上安装有行走机构和拖地机构，其特征在于，所述底板顶部成形有导轨，所述拖地机构包括与导轨滑动连接的平移架，平移架连接有平移结构和升降结构；所述升降结构包括抬升步进电机，抬升步进电机通过第一丝杆螺纹连接电机大支架；平移架通过端座支撑杆连接有固定提升步进电机的端座，第一丝杆穿过固定提升步进电机的端座连接有绕线滚子；电机大支架外凸成形有与端座支撑杆配合的导向凸起；电机大支架固定连接有直流电机，直流电机连接有空心杆轴，空心杆轴连接有T型架，T型架两侧套接有空心的伸缩杆；所述绕线滚子缠绕有第一绳体；第一绳体穿过空心杆轴和T型架后分为两股，分别与T型架两端伸缩杆的外端连接；伸缩杆分别铰接连接有用于安装拖把的拖把架，两个拖把架相互铰接连接；端座支撑杆固定连接有第二绳体，第二绳体穿过空心杆轴和T型架与两个拖把架的铰接处固定连接；T型架上成形有与第二绳体配合的通孔；

所述平移结构包括固定在底板上的平移步进电机端座，平移步进电机端座螺纹连接有第三丝杆，第三丝杆连接有平移步进电机，平移步进电机固定连接有平移架；

平移步进电机通过第三丝杆带动平移架进行前后运动，在遇到脏的地方以及墙角的地方通过带动拖把直线运动进行清洁；直流电机通过一对锥齿轮啮合将动力传输到空心杆轴上面，空心杆轴通过联轴器将T型架与空心杆轴连接，伸缩杆通过过渡配合套在T型架里面，伸缩杆通过铰接连到拖把架上，通过伸缩杆裸露长度变化以及拖把架之间的角度变化，实现拖把不同长度的变化，用于墙角的清洁；

智能清洁机器人采用沿边学习的方式，自动的对陌生环境进行熟悉，从而对进行路径规划，达到遍历且重复最小的效果；

室内智能清洁机器人在清扫过程中，传感器提供的障碍物信息包括机身左、中、右方向上的红外线传感器和机身前方左右两侧的碰撞传感器信号，以得到障碍物相对于清洁机器人的位置以及清洁机器人是否和障碍物相碰撞，从而判断机器人的转向条件。

2.如权利要求1所述的室内智能清洁机器人，其特征在于，所述清洗结构包括清洗结构水箱外框，清洗结构水箱外框前端开口并固定有翻转板支架；清洗结构水箱外框内中部固定有水箱盖，水箱盖上成形有清洗通孔、水箱盖底部为水箱，水箱盖突出水箱成形有凸沿；翻转板支架上铰接翻转板中部，翻转板支架两端螺纹连接有第二丝杆，第二丝杆连接有丝杠步进电机。

3.如权利要求2所述的室内智能清洁机器人，其特征在于，所述水箱通过前置过滤器和水泵连通过滤层入水口，过滤层入水口连通过滤层，过滤层连通水箱连通形成水循环；过滤层顶部安装有过滤层封盖。

4.如权利要求2所述的室内智能清洁机器人，其特征在于，所述翻转板上安装有充电桩。

5.如权利要求1所述的室内智能清洁机器人，其特征在于，所述行走机构包括驱动轮和牛眼轮，驱动轮通过驱动轮减速器连接有驱动轮电机，驱动轮为两个。

6.如权利要求1所述的室内智能清洁机器人，其特征在于，所述底板上还安装有吸尘机构，所述吸尘机构包括吸尘器扩大头，吸尘器扩大头连通有吸尘器中部接口，吸尘器中部接口连通有风机。

7.如权利要求1所述的室内智能清洁机器人，其特征在于，所述空心杆轴上固定有锥齿轮，锥齿轮啮合有与直流电机连接的齿轮。

8.如权利要求1所述的室内智能清洁机器人，其特征在于，所述第一绳体和第二绳体均为弹性绳。

9.如权利要求1所述的室内智能清洁机器人，其特征在于，所述空心杆轴通过联轴器与T型架相连。