[发明专利]线性驱动的抓握装置

说明书

本发明涉及一种用于机械手臂的夹紧抓握器，其被设计成抓握轻物品，例如有盖培养皿，并包括：支撑壳体(99)，相对于支撑壳体平移的两个夹持臂(2，3)，用于两个夹持臂的驱动系统，且包括操作构件(10)，仅作用于两个夹持臂中的其中一个夹持臂，称为“操作臂”(2a)，并且通过所述的连接机构，操作臂(2a)作用在另一个夹持臂(3)上，引起另一个夹持臂(3)的同时且相反的运动。操作臂由压缩弹簧(15)致动，该压缩弹簧测量变形以限制施加的夹紧力。

技术领域

本发明涉及一种用于机械手臂的夹紧抓握器，其被设计成抓握轻物品，例如有盖培养皿，并由以下部件组成：支撑壳体，相对于壳体平移的夹持臂或夹片，用于夹持臂的驱动系统，包括仅操作其中一个称为“操作臂”的夹持臂的直线驱动机构，该操作臂将通过连接机构操作另一个夹持臂，该连接机构产生沿相反方向的另一个臂的同时致动。

操作臂由压缩弹簧操作，该压缩弹簧测量变形以限制施加的夹紧力。

本发明涉及使用机械手臂抓握和操纵小件物品的领域，例如有盖培养皿。本发明尤其涉及设计成用于观察细菌生长的培养箱或实验室烘箱装备的机械手臂。例如，这种装置可以在农业食品、医疗、化妆品、化学和制药工业的实验室中实施。

背景技术

我们知道抓握装置的平行臂与驱动机构耦合，可以使两臂彼此靠近或远离。操作装置包括同时啮合两个齿条的小齿轮，每个齿条连接到一个臂上。与电动马达同轴连接的小齿轮的旋转致动允许通过平移导向装置平移臂。在细菌培养箱中，用于有盖培养皿的夹紧抓握器位于机械手臂的末端。应用这种夹紧抓握器在培养箱中的机械手臂的缺点是重要的悬臂重量，换句话说，在机械手臂的基部施加的重要力矩。

发明内容

本发明的目的是部分或全部补偿现有技术的缺点，特别是提出一种具有平行臂的夹具，该夹具能够减小(reduction)杂波，同时允许抓取各种直径的易碎物品并监测夹紧力。

实现至少一个目的，其中，抓握装置包括：

支撑壳体，

●至少一个导向装置，

●至少两个夹持臂，通过至少一个导向装置从至少一个初始位置和至少第二位置相对于彼此和支撑壳体移动，在至少一个初始位置时两个夹持臂在“夹紧位置”相互靠近，在所述第二位置时两个夹持臂在“松弛位置”展开，

●夹持臂的电动驱动机构，分别在第一位置和第二位置之间操作一个或另一个或两个。

支撑壳体是指抓握装置的框架或底座。支撑壳体可以是具有支撑壳体的单一件或机械手臂的框架，抓握装置固定在该框架上。

根据本发明，驱动机构包括操作构件，该操作构件仅作用在一个称为“操作臂”的夹持臂上。抓握装置包括两个夹持臂之间的连接机构。操作臂通过连接机构作用在另一个夹持臂上，该连接机构产生另一个夹持臂在相反方向上的同时移动，这些移动可以用例如相对于支撑壳体表示。优选地，连接机构仅为机械的。

根据本发明，该装置的一个优点是减少了杂波，特别是垂直的。它还具有在监测夹紧力的同时抓取不同直径的易碎、柔软物品的优点。此外，它具有能够比装备有应变仪的装置更快地抓取物品的优点。另外，在抓握装置位于机械手臂端部的情况下，该布局允许限制位于该端部的质量并且因此限制机械手臂的连接部中的机械应变。

根据一个实施例，连接机构至少包括：

-以相对于支撑壳体可旋转的方式安装的一个钝齿轮(cogwheel)，

-至少两个分别安装在夹持臂上的连接齿条，使得钝齿轮通过啮合与两个连接齿条相互作用。

驱动机构具有允许夹持臂同时且准确地运动的优点。

例如，齿轮可以自由地安装在其轴上，例如固定的旋转轴。