[发明专利]线性驱动的抓握装置

权利要求书

1.一种抓握装置（1），包括：

支撑壳体（99），

至少一个导向装置（4，5），

至少两个夹持臂（2，3），通过至少一个导向装置从至少第一位置和至少第二位置相对于彼此和支撑壳体（99）移动，在所述至少第一位置处臂靠近，称为“夹紧位置”，在所述至少第二位置处臂展开，称为“松弛位置”，并且相反地，

有马达的驱动机构，驱动夹持臂相对于彼此从第一位置到第二位置，

其特征在于，

所述的驱动机构包括：

两臂之间的连接机构，

操作构件（10），仅作用于两个夹持臂中的其中一个夹持臂，称为“操作臂”（2a），

并且通过所述的连接机构，操作臂（2a）作用在另一个夹持臂（3）上，引起另一个夹持臂（3）的同时且相反的运动；

所述操作构件（10）包括由第一部件（12）和第二部件（13）的相互作用形成的螺钉-螺母机构，其中所述第一部件（12）通过至少一个导向装置（4，5）静止地旋转，所述第二部件（13）通过马达（11）旋转地设置，从而使得所述第一部件（12）沿着至少一个导向装置（4，5）平移，并且所述的第一部件（12）连接到操作臂（2a）以使其以直线平移运动；

所述抓握装置包括抓握限制装置，并且所述操作构件（12）通过所述抓握限制装置移动所述“操作臂”（2a），所述抓握限制装置通过测量传递的作用力而工作，使得它们限制操作臂朝向夹紧位置的移动，并防止被臂抓取的物品的过度夹紧；

所述抓握装置（1）包括检测或测量所述抓握限制装置的变形的传感装置（40），以提供对施加在被抓取的物品上的夹紧力的评估；

所述传感装置包括光学传感器（41）和舌片，所述光学传感器安装在所述第一部件（12）和所述操作臂（2a）中的一个零件上，检测固定在所述第一部件（12）和所述操作臂（2a）中的另一个零件的所述舌片（42）的有无，当弹簧（15）被压缩所述传感器和所述舌片接近时，夹紧力阈值的调节通过平移调节传感器和/或舌片的位置而获得；

所述传感装置包括：

安装在第一部件（12）上的光学传感器（41），

位于安装在操作臂（2a）上的舌片（42）上的至少一个标记（42a），光学传感器与至少一个标记（42a）相互作用，至少一个标记朝向第一部件（12）延伸，从而确定标记（42a）的位置，从而推断至少一个弹簧（15）的压缩。

2.根据权利要求1所述的抓握装置（1），其特征在于，所述连接机构至少包括：

-钝齿轮（8），安装成使其能够相对于支撑壳体（99）旋转（平移时静止）移动；

-分别安装在所述夹持臂上的至少两个连接齿条（6，7），使得所述钝齿轮通过啮合与所述两个连接齿条（6，7）一起工作。

3.根据权利要求2所述的抓握装置（1），其特征在于，所述钝齿轮围绕相对于所述支撑壳体静止的旋转轴自由安装。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的抓握装置（1），其特征在于，所述抓握装置（1）包括操作构件（10），所述操作构件执行所述操作臂的直线致动以使其沿着导向装置平移。

5.根据权利要求1所述的抓握装置（1），其特征在于，至少一个导向装置包括一个或多个导向杆（4，5），安装在所述支撑壳体（99）上并且操作构件（10）的第一部件（12）在一个或多个导向杆上滑动，或相反。

6.根据权利要求1或5所述的抓握装置（1），其特征在于，所述第一部件包括在所述导向装置上滑动的螺母（12），并且该螺母（12）的平移移动所述操作臂（2a），并且所述第二部件包括操作螺钉（13）。

7.根据权利要求1所述的抓握装置（1），其特征在于，所述抓握限制装置包括弹簧（15），所述弹簧通过施加在被抓取的物品上的夹紧作用力而变形。