[发明专利]生成用于训练和验证检测模型的模拟传感器数据

权利要求书

1.一种方法，包括通过计算机系统执行以下操作：

模拟一个或多个传感器对3D模型的感知以获得一个或多个传感器输出，使得所述一个或多个传感器输出模拟传感器噪声；

根据所述3D模型中障碍物的位置注释所述一个或多个传感器输出；以及

根据所述一个或多个传感器输出和所述注释来进行训练模型和测试模型中的至少一个。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个传感器相对于主车辆的模型来定义；

其中所述一个或多个传感器由一个或多个摄像机位置定义；以及

其中模拟所述一个或多个传感器对所述3D模型的感知包括模拟从所述一个或多个摄像机位置对所述3D模型的图像的检测。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个传感器相对于主车辆的模型来定义；

其中所述一个或多个传感器由雷达(无线电检测和测距)传感器位置定义；以及

其中模拟所述一个或多个传感器对所述3D模型的感知包括根据从所述雷达传感器位置对所述3D模型的感知模拟雷达传感器输出。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个传感器相对于主车辆的模型来定义；

其中所述一个或多个传感器由激光雷达(光检测和测距)传感器位置定义；以及

其中模拟所述一个或多个传感器对所述3D模型的感知包括根据从所述激光雷达传感器位置对所述3D模型的感知模拟激光雷达传感器输出。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述3D模型进一步包括用于一个或多个相邻车辆的速度以及定义所述一个或多个传感器的一个或多个位置的主车辆的速度的定义。

6.根据权利要求1所述的方法，其中模拟所述一个或多个传感器对所述3D模型的感知以获得所述一个或多个传感器输出使得所述一个或多个传感器输出模拟所述传感器噪声包括：

识别所述3D模型中的障碍物的位置；

相对于所述3D模型中的所述一个或多个传感器的位置，产生与所述障碍物的所述位置相对应的一个或多个传感器输出；以及

根据所述一个或多个传感器的一个或多个方差模型来向所述一个或多个传感器输出添加噪声。

7.根据权利要求1所述的方法，其中模拟所述一个或多个传感器对所述3D模型的感知以获得所述一个或多个传感器输出使得所述一个或多个传感器输出模拟所述传感器噪声包括下述中的至少一个：足够详细地模拟对所述3D模型的检测，以使得所述传感器噪声存在于所述一个或多个传感器输出中。

8.根据权利要求1所述的方法，其中根据所述3D模型中的障碍物的位置来注释所述一个或多个传感器输出包括：利用所述3D模型中的所述障碍物的所述位置来注释所述一个或多个传感器输出；以及

其中根据所述一个或多个传感器输出以及所述统计模型的所述注释来进行训练模型和测试模型中的至少一个包括：测试跟踪所述障碍物并且为所述障碍物中的每个障碍物的预期位置分配概率的统计模型。

9.根据权利要求1所述的方法，其中根据所述3D模型中的障碍物的位置来注释所述一个或多个传感器输出包括：根据所述3D模型中的所述障碍物的所述位置，以与主车辆的模型相邻的区域的占据状态来注释所述一个或多个传感器输出；

其中根据所述一个或多个传感器输出和所述统计模型的所述注释来进行训练模型和测试模型中的至少一个包括：测试根据所述一个或多个传感器输出更新所述区域的占据概率的统计模型。

10.根据权利要求1所述的方法，其中根据所述3D模型中的障碍物的位置来注释所述一个或多个传感器输出包括：利用网格来注释所述一个或多个传感器输出，使得所述网格的每个正方形用所述每个正方形是否被所述障碍物之一占据来注释；

其中根据所述一个或多个传感器输出和所述统计模型的所述注释来进行训练模型和测试模型中的至少一个包括：测试统计模型，所述统计模型根据所述一个或多个传感器输出更新车辆周围的所述网格的所述正方形的占据概率。