[发明专利]车辆的控制方法以及控制装置

说明书

一种车辆的控制方法，在以自动驾驶的方式行驶的过程中，基于处于车辆行进方向的信号器的点亮的信号灯的颜色而对驱动源的输出进行控制，其中，在无法利用车载照相机获取处于车辆行进方向的信号器的点亮的信号灯的颜色的情况下，基于对向车信息而推定处于车辆行进方向的信号器的点亮的信号灯的颜色，基于推定结果而对驱动源的输出进行控制。

技术领域

本发明涉及基于通过自动驾驶而行驶的过程中处于车辆行进方向的信号器点亮的信号灯的颜色对车辆进行控制的方法以及装置。

背景技术

近年来，基于利用搭载于车辆的照相机、雷达获取的车辆的外部信息(下面，也简称为外部信息)而进行车辆控制的技术的开发得到发展。例如，日本特开2015-025439号公报公开了如下技术，即，根据利用车载照相机拍摄的图像而判别处于行进方向的信号器点亮的信号灯的颜色，根据点亮的信号灯的颜色而对车辆进行控制。

发明内容

然而，上述文献的技术的前提在于能够利用照相机对信号器进行拍摄。即，例如在因道路弯曲等理由而从本车辆未看到信号器的状况下，无法判断信号器的点亮的信号灯的颜色，因此无法执行上述文献的控制。

因此，本发明的目的在于，抑制在从本车辆未看到处于车辆行进方向的信号器的状况下无法判断信号器的点亮的信号灯的颜色的情况。

根据本发明的某个方式，提供一种车辆的控制方法，在以自动驾驶的方式行驶的过程中，基于处于车辆行进方向的信号器的点亮的信号灯的颜色而对驱动源的输出进行控制。在该车辆的控制方法中，在无法利用车载照相机获取处于车辆行进方向的信号器的点亮的信号灯的颜色的情况下，基于对向车信息而推定处于车辆行进方向的信号器的点亮的信号灯的颜色，基于推定结果而对驱动源的输出进行控制。

附图说明

图1是表示控制系统的结构的框图。

图2是用于对自动驾驶的基本的车速控制进行说明的图。

图3是用于对节能驾驶控制进行说明的图。

图4是表示从本车辆无法识别信号器的状况的一个例子的图。

图5是表示控制部执行的控制流程的流程图。

图6是用于对节能驾驶控制的第1变形例进行说明的图。

图7是用于对节能驾驶控制的第2变形例进行说明的图。

图8是图5的控制流程的变形例。

具体实施方式

下面，参照附图等对本发明的实施方式进行说明。在下面的说明中，“红灯点亮”、“绿灯点亮”分别表示信号器的点亮的信号灯的颜色为红色的情况、绿色的情况。

图1是表示车辆用的控制系统1的结构的框图。控制系统1具有照相机2、雷达3、导航系统4、外部通信装置5、转向操纵系统6、制动系统7、驱动系统8以及控制部9，该控制系统1搭载于车辆。

照相机2对车辆行进方向的区域进行拍摄，将拍摄到的图像数据输出至控制部9。

雷达3例如对本车辆的周围照射激光、毫米波并接收其反射波。雷达3例如配置于车身的四角以及车身前部，基于接收到的反射波对至处于本车辆的周围的物体为止的距离、本车辆和该物体的相对速度、该物体所处的方位等进行计算，并将上述数据输出至控制部9。

导航系统4具有：接收Global Positioning System(GPS)卫星的信号的GPS接收器；以及对地图信息进行存储的地图数据库。导航系统4基于接收到的GPS信号和地图数据库而识别本车辆的行驶位置。另外，导航系统4设定到达输入目的地为止的行驶路径。

外部通信装置5是进行车车间通信以及路车间通信中的至少任一者的无线通信装置，将接收到的信息输出至控制部9。