[发明专利]多重装置、机器人及切换多重装置的连接的方法

说明书

本发明提供能够进行位置信号输出部的调整的多重装置、机器人及切换多重装置的连接的方法。多重装置包括：多重连接部，与可动侧多重装置连接，在该多重连接部与可动侧多重装置之间通过多重通信传输从与可动侧多重装置连接的位置信号输出部输出的位置信号；放大器连接部，与位置信号输出部用放大器连接，在该放大器连接部与位置信号输出部用放大器之间传输位置信号；测定装置连接部，与位置信号测定装置连接；及切换部，响应于检测到测定装置连接部与位置信号测定装置的连接，而从多重连接部与位置信号输出部用放大器的连接向多重连接部与位置信号测定装置的连接进行切换。

技术领域

本发明涉及与位置信号输出部执行多重通信的多重装置、进行多重通信的机器人及切换多重装置的连接的方法。

背景技术

以往，在FA(Factory Automation)领域等中，正在推广使用了机器人的自动化。在这种机器人中，存在有为了检测滑动装置等可动部的位置而使用线性标尺的情况(例如，专利文献1等)。线性标尺例如具备被检测部和在被检测部之上移动的线性头。线性头根据与被检测部的相对位置的变化而输出线性标尺信号。作为位置的检测方法，例如存在有光学式的检测方法、使用了电磁感应的检测方法。机器人的控制器基于线性标尺信号来控制可动部的工作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-151851号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，除了线性标尺以外，还存在有在机器人的可动部搭载有传感器、相机等各种装置的情况。在该情况下，在配置有控制器的固定部与配置有线性标尺等的可动部之间传输各种数据。为此，只要通过多重通信来连接固定部和可动部，就能够实现省布线化。另外，通过省布线化，能够实现通信线缆的削减、线缆管道的小型化等，能够实现可动部的小型化。

另一方面，线性标尺例如在使用机器人的生产现场等产生有错误时，需要调整检测灵敏度。例如，用户将调整用PC与线性标尺连接，调整对线性标尺信号进行放大的放大器的放大率等。然而，因上述可动部的小型化等各种要因而存在有线性标尺与调整用PC的连接变得困难的隐患。

本申请就是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供在通过多重通信来传输位置信号的多重装置中能够进行位置信号输出部的调整的多重装置、机器人及多重装置的连接的切换方法。

用于解决课题的技术方案

为了解决上述课题，本说明书公开一种多重装置，所述多重装置包括：多重连接部，与可动侧多重装置连接，在该多重连接部与所述可动侧多重装置之间通过多重通信传输从与所述可动侧多重装置连接的位置信号输出部输出的位置信号；放大器连接部，与位置信号输出部用放大器连接，在该放大器连接部与所述位置信号输出部用放大器之间传输所述位置信号；测定装置连接部，与位置信号测定装置连接；及切换部，响应于检测到所述测定装置连接部与所述位置信号测定装置的连接，而从所述多重连接部与所述位置信号输出部用放大器的连接朝向所述多重连接部与所述位置信号测定装置的连接进行切换。

另外，为了解决上述课题，本说明书公开一种机器人，所述机器人包括：可动部；位置信号输出部，设于所述可动部，输出表示所述可动部的位置的位置信号；可动侧多重装置，设于所述可动部；通信线缆，与所述可动侧多重装置连接；多重连接部，与所述通信线缆连接，在该多重连接部与所述可动侧多重装置之间通过多重通信传输从所述位置信号输出部输出的所述位置信号；放大器连接部，与所述多重连接部连接；位置信号输出部用放大器，与所述放大器连接部连接；测定装置连接部，与位置信号测定装置连接；及切换部，响应于检测到所述位置信号测定装置与所述测定装置连接部的连接，而从所述多重连接部与所述位置信号输出部用放大器的连接向所述多重连接部与所述位置信号测定装置的连接进行切换。