[发明专利]车辆对车辆和车辆对基础设施通信与行人检测系统

说明书

一种包括一个或多个控制器和部件的车辆，所述一个或多个控制器和部件除其他装置和系统外与成像传感器、收发器以及障碍物和基础设施检测器耦接，所述一个或多个控制器和部件被配置为检测和预测道路障碍物的位置和移动、包括例如路口和人行横道的基础设施特征和元素，以及行人和其他车辆的位置、移动和轨迹。这类道路障碍物能够包括所述其他车辆、在所述人行横道和道路上和进入所述人行横道和道路的行人，以及其他潜在障碍物。所述一个或多个控制器和装置还耦接到和/或被配置为轨迹与路口信号检测器，所述轨迹与路口信号检测器检测诸如所述行人、其他车辆、路口和人行横道的所述道路障碍物和特征，以及针对所述道路和人行横道的信号。所述一个或多个车辆控制器和装置生成信令改变和传送到所述其他车辆的消息警报，并将所述信令改变和所述消息警报传送到路口和人行横道基础设施控制器。

技术领域

本公开涉及使得能够利用车辆对车辆和车辆对基础设施双向通信系统来共享行人检测数据的行人检测系统。

背景技术

车辆制造商已经开发了各种类型的车内和/或车载计算机处理系统，所述计算机处理系统包括车辆控制、导航、车辆对车辆和车辆对基础设施通信系统，以及相关消息传递能力和各种其他车辆相关应用。另外，这类系统有时还能够生成消息，向附近的车辆和道路基础设施传输消息并从附近的车辆和道路基础设施接收消息，所述消息有时可以增强这类车辆和基础设施的情景感知，并且可以包括车辆位置、速度和其他数据。存在利用额外的车辆传感器信息和障碍物检测能力来改善情景感知的机会，以及用于提高可以包括传送到道路信号装置和其他附近车辆的命令和警报的消息传递能力的机会。

发明内容

许多类型的个人、商用和工业用车辆(包括燃烧发动机和混合动力车辆、插电式混合动力车辆和电池电动车辆，下文中统称为“车辆”)包括若干类型的车内计算系统、控制器、传感器、检测器、接口、网络、通信能力和应用。这些车辆控制器、装置和部件实现车辆操作以及车载和车内导航、车辆对车辆和车辆对基础设施通信以及相关通信能力，并且实现对附近车辆与道路或基础设施系统之间的数据的控制和交换。

本公开涉及一种车辆，所述车辆包括至少一个和/或一个或多个控制器和部件，所述控制器和部件除与其他装置和系统耦接外还与成像传感器、收发器以及障碍物和基础设施检测器耦接。这些控制器和部件被配置为检测和预测道路障碍物的位置和移动、包括例如路口和人行横道的基础设施特征和元素，以及并入有控制器的主车辆和其他车辆，和移动的障碍物(诸如行人)的位置、移动和轨迹。这些道路障碍物包括其他车辆、进入或已经在道路和/或人行横道上的行人，以及许多其他类型的潜在固定或移动的障碍物，其可以包括骑自行车的人、动物、碎屑和道路电线杆的侧面、消防栓，以及可能位于道路附近靠近行车道的其他事物。

一个或多个车辆控制器和部件以及装置还耦接到轨迹与路口信号检测器，与轨迹与路口信号检测器通信和/或被配置为轨迹与路口信号检测器，所述轨迹与路口信号检测器被进一步修改以检测道路和路口特征、可能包括行人和其他车辆的障碍物以及包括人行横道、路口的道路元素。道路、路口和人行横道信号也能够被一个或多个车辆控制器和装置检测到。

这些车辆控制器和装置还被配置为检测和预测关于障碍物(包括例如行人、骑自行车的人和其他车辆)的相应和/或相对位置、移动、轨迹和其他信息。在其他变型中，一个或多个车辆控制器和装置还能够和/或被配置为检测和/或生成环绕和/或包围这种固定或移动的道路障碍物的回避区，所述回避区可以包括例如检测到的人行横道。

在一些布置中，回避区可以是静态的或动态的，并且被生成以限定周边，所述周边以某一预定距离的固定或可变偏移环绕障碍物。回避区可以根据障碍物的相应移动来改变位置并环绕道路障碍物和/或所预测的障碍物轨迹中的一者或多者。