[发明专利]车辆及其控制装置以及控制方法

权利要求书

1.一种车辆的控制装置，所述车辆具有执行自动驾驶的行驶控制部和由所述行驶控制部控制的致动器组，所述控制装置的特征在于，具备：

切换控制部，其对自动驾驶与手动驾驶之间的切换进行控制；以及

路面判定部，其对所述车辆所行驶中的路面是否满足包括路面不是低μ道路、积雪路面或者恶劣道路的规定的条件进行判定，

在所述切换控制部判定为需要从自动驾驶向手动驾驶切换的情况下，

若所述规定的条件被满足，则所述行驶控制部执行第一模式下的自动驾驶，

若所述规定的条件未被满足，则所述行驶控制部执行第二模式下的自动驾驶，

所述第二模式下的自动驾驶中的减速的程度比所述第一模式下的自动驾驶中的减速的程度强，

所述行驶控制部在执行所述第二模式下的自动驾驶的过程中，基于所述车辆的行驶状态而转移为所述第一模式下的自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述切换控制部在判定为需要从自动驾驶向手动驾驶切换的情况下，向驾驶员进行要求切换为手动驾驶的驾驶交替报告。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

在从所述驾驶交替报告的开始起经过了规定的时间后，所述行驶控制部结束执行中的所述第一模式或者所述第二模式下的自动驾驶，并且开始第三模式下的自动驾驶，

在所述第三模式下的自动驾驶中，所述行驶控制部使所述车辆停止或减速至比所述第二模式下的减速结束速度低的速度。

4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

在所述驾驶员对所述驾驶交替报告做出了响应的情况下，所述行驶控制部结束执行中的所述第一模式或者所述第二模式下的自动驾驶，并且开始手动驾驶。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述路面判定部基于所述车辆的内传感器的检测结果、所述车辆的外传感器的检测结果、所述车辆与外部进行通信的通信内容中的至少任一项来判定所述规定的条件是否被满足。

6.一种车辆，其具备权利要求1～5中任一项所述的控制装置、执行自动驾驶的行驶控制部以及由所述行驶控制部控制的致动器组。

7.一种车辆的控制方法，所述车辆具有执行自动驾驶的行驶控制部和由所述行驶控制部控制的致动器组，所述控制方法的特征在于，具有：

判定步骤，在该判定步骤中，判定所述车辆所行驶中的路面是否满足包括路面不是低μ道路、积雪路面或者恶劣道路的规定的条件；以及

执行步骤，在该执行步骤中，在判定为需要从自动驾驶向手动驾驶切换的情况下，

若所述规定的条件被满足，则执行第一模式下的自动驾驶，

若所述规定的条件未被满足，则执行第二模式下的自动驾驶，

所述第二模式下的自动驾驶中的减速的程度比所述第一模式下的自动驾驶中的减速的程度强，

在执行所述第二模式下的自动驾驶的过程中，基于所述车辆的行驶状态而转移为所述第一模式下的自动驾驶。