[发明专利]机器人手

权利要求书

1.一种机器人手，其特征在于，包括：

手掌；

手指，所述手指设置有四根且并排设置，四根所述手指分别对应为食指、中指、无名指和小指，各所述手指皆包括第一根部指节、中间指节、第一末端指节、用于连接所述第一根部指节与所述手掌并用于驱动所述第一根部指节相对于所述手掌往前侧往复摆动的第一驱动机构、用于连接所述第一根部指节与所述中间指节并用于驱动所述中间指节相对于所述第一根部指节往前侧往复摆动的第二驱动机构以及用于连接所述中间指节与所述第一末端指节并用于驱动所述第一末端指节相对于所述中间指节往前侧往复摆动的第三驱动机构，所述第一根部指节、所述中间指节和所述第一末端指节由下到上依次布置；

拇指，所述拇指设于所述手掌的左侧或右侧且包括拇指根部、第二根部指节、第二末端指节、用于连接所述拇指根部与所述手掌并用于驱动所述拇指根部相对于所述手掌往前侧往复摆动的拇指根驱动件、用于连接所述第二根部指节与所述拇指根部并用于驱动所述第二根部指节相对于所述拇指根部往前侧往复摆动的第四驱动机构和用于连接所述第二根部指节与所述第二末端指节并用于驱动所述第二末端指节相对于所述第二根部指节往前侧往复动摆的第五驱动机构，所述拇指根部、所述第二根部指节和所述第二末端指节由下到上依次布置,所述拇指根部包括具有指根开口腔的指根外壳以及与所述指根外壳外侧壁连接的连接舌，所述第二根部指节的下端部从所述指根开口腔开口处插设于所述指根开口腔，所述连接舌于其延伸端部具有半圆形面且于其半圆形面开设有拇指啮合齿；所述拇指根驱动件具有供转矩输出的第二输出齿轮，所述第二输出齿轮与所述拇指啮合齿相啮合用以驱动所述拇指根部从初始位置向所述手掌前侧方向翻转以及从所述手掌前侧向所述初始位置翻转。

2.如权利要求1所述的机器人手，其特征在于，任一所述手指包括手指连接件，所述第一驱动机构连接所述第一根部指节与所述手指连接件；

任一所述手指包括连接于所述手掌并用于驱动所述手指连接件左右两侧往复摆动的第一驱动件；

所述手掌具有容腔，所述手指连接件和所述第一驱动件均置于所述容腔内。

3.如权利要求2所述的机器人手，其特征在于，所述第一驱动件具有用于输出转矩的第一输出齿轮，所述手指连接件包括支撑主体以及与所述支撑主体连接的半圆形板，所述半圆形板于其半圆形面开设有与所述第一输出齿轮相啮合的半圆啮合齿；

所述手指连接件包括两个支撑轴，两所述支撑轴分别连接于所述支撑主体的前侧面和后侧面，且两所述支撑轴的轴线重叠，两所述支撑轴转动连接于所述手掌。

4.如权利要求3所述的机器人手，其特征在于，所述手指连接件包括均连接于所述支撑主体上侧的第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板与所述第二支撑板相面对且分别位于所述支撑主体的左右两侧边缘处，所述第一支撑板中与所述第二支撑板相面对的板面开设有第一支撑轴孔，所述第二支撑板中与所述第一支撑板相面对的板面开设有第二支撑轴孔，所述第一支撑轴孔于其孔壁周向开设有底啮合齿；

所述第一根部指节包括具有根部容纳腔的根部外壳，所述第一驱动机构设于所述根部容纳腔下部；

所述第一驱动机构包括第一驱动电机、与所述第一驱动电机输出端连接并用于降低所述第一驱动电机输出的转速的第一减速齿轮组件以及与所述第一减速齿轮组件输出端连接的第一齿轮轴，所述第一齿轮轴于其一端部具有第一啮合齿；

所述根部外壳于其下端部的左右两侧面分别开设均与所述根部容纳腔连通的第一根部穿孔和第二根部穿孔，所述第一齿轮轴中与所述第一啮合齿相对的端部从所述第二根部穿孔穿出并与所述第二支撑轴孔转动连接，所述第一齿轮轴中带有所述第一啮合齿的端部从所述第一根部穿孔穿出并与所述第一支撑板的底啮合齿啮合。