[发明专利]用于自动驾驶车的控制的车辆控制装置及方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其进行车辆的自动驾驶的控制，其特征在于，所述车辆控制装置构成为，

获取与所述车辆的周围的状况相关的信息，

基于所述信息获取针对多个位置的、与在将来的时间点存在于所述周围的物体所存在的概率相关的第一值、和基于规定的驾驶员的行驶数据的第二值，

基于所述第一值与所述第二值的组合，从所述多个位置选择在多个将来的时间点中的使所述车辆存在的位置来决定使所述车辆移动的轨道。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

针对存在于所述周围的每个物体获取关于所述多个位置的所述第一值，

基于按照每个位置对该第一值进行合计而得到的值与所述第二值的组合，决定所述轨道。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

根据存在于所述周围的物体是移动物体还是静止物体，所述第一值的分布的底部的形状不同。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

在将规定的驾驶员使车辆行驶时的该车辆的行驶轨道的数据、与当时检测到的该车辆的周围的状况的数据的组合作为示教数据并进行机器学习而得到的函数中输入所述信息，由此获取所述第二值。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

针对所述车辆无法通行的范围，不获取所述第二值。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

针对从用于供所述车辆朝向目的地的目标行驶路径偏离的区域，不获取所述第二值。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

针对基于所述车辆的速度和行进方向中的至少任一者而该车辆无法到达的区域，不获取所述第二值。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

基于所述车辆所行驶的场景，使用不同的模型获取所述第二值。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

存在于所述周围的物体所存在的概率越高，所述第一值取得越高的值，

在规定的驾驶员面对所述状况的情况下使所述车辆移动到所述多个位置各自的概率越高，所述第二值取得越高的值，

所述车辆控制装置从所述多个位置选择使从所述第一值减去所述第二值而得的值的大小为最小或是规定的阈值以下的位置，从而决定所述轨道。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

对所述第二值进行正态化，以使该第二值的最大值不超过所述第一值的最大值。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

针对基于所述车辆能够对周围的状况进行检测的范围和所述车辆的制动所需的期间中的至少任一者而确定的期间，决定所述轨道。

12.一种车辆，其具有权利要求1至11中任一项所述的车辆控制装置。

13.一种方法，其是为了进行车辆的自动驾驶的控制而通过车辆控制装置执行的方法，其特征在于，其包括：

获取与所述车辆的周围的状况相关的信息；

基于所述信息获取针对多个位置的、与在将来的时间点存在于所述周围的物体所存在的概率相关的第一值、和基于规定的驾驶员的行驶数据的第二值；以及

基于所述第一值与所述第二值的组合，从所述多个位置选择在多个将来的时间点中的使所述车辆存在的位置来决定使所述车辆移动的轨道。