[发明专利]用于识别对象的方法、系统和计算机可读介质

说明书

一种识别对象的方法，包括将对象的三维点云与来自数据集的三维候选进行比较以确定第一置信度得分，并且将对象的二维图像的颜色度量与来自数据集的二维候选进行比较，以确定第二置信度得分。点云包括根据白平衡图像校准的颜色外观，并且将对象的颜色外观与三维候选进行比较。选择第一或第二置信度得分以确定三维候选或二维候选中的哪一个与对象相对应。

技术领域

本申请涉及计算机视觉和图像处理领域，具体涉及用于识别对象的方法、系统和计算机可读介质。

背景技术

对象识别和检索是计算机视觉和图像处理的一个领域。在一种应用中，物理对象可以转换成对象的数字表示，并且对象的数字表示可以转换成物理对象。可以经由使用彩色或单色调打印机对数据文件进行二维打印或经由使用三维打印机对数据文件进行三维打印或增材制造来实现数字到物理的变换。对象识别可以用于检索与对象相关联的数据文件和信息，以及用于其他内容交互。

发明内容

根据本公开的一个方面，提供了一种识别对象的方法，包括：将对象的三维点云与来自数据集的三维候选进行比较，以确定第一置信度得分，点云包括根据白平衡图像校准的颜色外观，并且比较包括比较对象的颜色外观与三维候选；将对象的二维图像的颜色度量与来自数据集的二维候选进行比较，以确定第二置信度得分；以及选择第一置信度得分和第二置信度得分中的一个，以确定三维候选或二维候选中的哪一个与对象相对应。

根据本公开的另一方面，提供了一种用来存储计算机可执行指令的非暂时性计算机可读介质，计算机可执行指令用于控制处理器以：生成针对表面的白平衡校准；将要识别的对象的三维点云与三维候选进行比较，点云包括根据白平衡校准确定的颜色外观；将对象的二维图像的颜色度量与二维候选进行比较；以及选择三维候选和二维候选中的一个，以确定三维候选或二维候选中的哪一个与对象相对应。

根据本公开的又一发明，提供了一种用于识别对象的系统，包括：存储器，用于存储指令集；以及处理器，用于执行指令集以：将对象的三维点云与来自数据集的三维候选进行比较，以确定第一置信度得分，点云包括根据白平衡图像校准的颜色外观，并且比较包括比较对象的颜色外观与三维候选；将对象的二维图像的颜色度量与来自数据集的二维候选进行比较，以确定第二置信度得分；以及选择第一置信度得分和第二置信度得分中的一个，以确定三维候选或二维候选中的哪一个与对象相对应。

本公开还提供了其他方面。

附图说明

图1是图示了对象识别的方法的示例的框图。

图2是图示了用于应用图1的示例方法的示例系统的示意图。

图3是图示了图1的示例方法的示例实现的框图。

图4是图示了图1的示例方法的示例特征的框图。

图5是图示了图1的示例方法的另一示例特征的框图。

具体实施方式

对象识别是包括增强现实、人机交互、三维打印等的许多高级应用的基础。对象识别系统可以从训练数据集中学习不同的对象类或实例，其中训练信息包括要识别的对象的各种示例。在出现新的未标记查询的情况下，该系统可以返回对象类、或特定对象的名称、或未找到该对象的通知。

二维图像实例识别系统通常尝试从一组已知的二维图像中识别二维图像。在从不同视角观看的对象的图像上训练对象实例识别。对于单个三维对象，这些图像可能不同。此外，用于训练的对象的位置的数量取决于对象的形状，并且可能很大。二维对象识别的另一个限制在于，将对象映射或投影到二维图像会导致信息丢失。