[发明专利]用于识别对象的方法、系统和计算机可读介质

权利要求书

1.一种识别对象的方法，包括：

将所述对象的三维点云与来自数据集的三维候选进行比较，以确定第一置信度得分，所述点云包括根据白平衡图像校准的颜色外观，并且所述比较包括比较所述对象的颜色外观与所述三维候选；

将所述对象的二维图像的颜色度量与来自所述数据集的二维候选进行比较，以确定第二置信度得分；以及

选择所述第一置信度得分和所述第二置信度得分中的一个，以确定所述三维候选或所述二维候选中的哪一个与所述对象相对应。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，如果所述三维候选和所述二维候选都不与所述对象相对应，则所述选择包括选择所述第一置信度得分和所述第二置信度得分中的一个。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一置信度得分和所述第二置信度得分中的所选的一个置信度得分至少满足阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述比较颜色度量包括比较局部颜色关键点。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一置信度得分和所述第二置信度得分基于关键点。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，并行地执行所述对象的三维点云的比较和所述对象的二维图像的颜色度量的比较。

7.一种用来存储计算机可执行指令的非暂时性计算机可读介质，所述计算机可执行指令用于控制处理器以：

生成针对表面的白平衡校准；

将要识别的对象的三维点云与三维候选进行比较，所述点云包括根据所述白平衡校准确定的颜色外观；

将所述对象的二维图像的颜色度量与二维候选进行比较；以及

选择所述三维候选和所述二维候选中的一个，以确定所述三维候选或所述二维候选中的哪一个与所述对象相对应。

8.根据权利要求7所述的计算机可读介质，其中，所述表面是平坦的垫子。

9.根据权利要求7所述的计算机可读介质，其中，所述三维候选和所述二维候选中的所选的一个候选基于置信度得分。

10.根据权利要求7所述的计算机可读介质，其中，所述点云包括针对所述表面的分割。

11.根据权利要求7所述的计算机可读介质，其中，根据颜色外观比较来生成候选的子集。

12.根据权利要求11所述的计算机可读介质，其中，按照与所述对象的对应性对所述候选的子集进行排序。

13.一种用于识别对象的系统，包括：

存储器，用于存储指令集；以及

处理器，用于执行所述指令集以：

将对象的三维点云与来自数据集的三维候选进行比较，以确定第一置信度得分，所述点云包括根据白平衡图像校准的颜色外观，并且所述比较包括比较所述对象的颜色外观与所述三维候选；

将所述对象的二维图像的颜色度量与来自所述数据集的二维候选进行比较，以确定第二置信度得分；以及

选择所述第一置信度得分和所述第二置信度得分中的一个，以确定所述三维候选或所述二维候选中的哪一个与所述对象相对应。

14.根据权利要求13所述的系统，还包括彩色相机和色深相机，其可操作地耦合到所述处理器。

15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述彩色相机被配置成生成所述对象的二维图像，并且所述色深相机被配置成生成所述对象的三维点云。