[发明专利]图像数据库构建装置、位置和倾斜估计装置以及图像数据库构建方法

说明书

区域检测部(1)检测所拍摄的图像属于多个区域中的哪个区域。传感器信息取得部(2)取得摄影图像和距离信息。位置关系计算部(3)根据由传感器信息取得部(2)取得的摄影图像和距离信息，对各摄影图像的取得位置和倾斜进行计算。图像数据库生成部(4)将所拍摄的图像的摄影位置和倾斜以及所拍摄的图像作为图像信息而建立关联，并且对属于相同区域的图像的图像信息进行分组而生成个图像数据库(5)。

技术领域

本发明涉及生成用于在室内估计终端的位置的图像数据库的图像数据库构建装置、使用图像数据库对终端的位置进行估计的位置和倾斜估计装置、以及图像数据库构建方法。

背景技术

例如，当开发使用将附加信息重叠显示于特定的对象的AR(Augmented Reality：增强现实)的应用程序等的情况下，仅终端的位置信息是不够的，还需要终端的倾斜度的信息。另外，在像这样的应用程序中，也需要估计准确的位置作为终端的位置信息。

作为求出终端的准确的位置和倾斜度的方法，以往，存在使用预先登记的图像的方法(例如，参照非专利文献1)。该方法为，将室内的所有的图像与位置和倾斜度信息相关联来作为图像数据，存储该图像数据而作为数据库进行准备，在对终端的位置进行估计的情况下，通过将在终端位置所拍摄的图像与数据库中的所有的图像进行对照，搜索最相似的图像，输出该图像的位置和倾斜度。

现有技术文献

非专利文献

非专利文献1

Esra Ataer-Cansizoglu,Yuichi Taguchi,Srikumar Ramlingam,and YoheiMiki:Calibration of non-Overlapping Cameras Using an External SLAM System,Image Processing(ICIP),2016IEEE International Conference on 25-28Sept 2016。

发明内容

发明要解决的课题

但是，在现有的对位置和倾斜度进行估计的方法中，从室内的所有的图像之中对照出与拍摄的图像相似的图像，因此存在如下课题。即，第一课题在于存在实时性的恶化。这是因为，存储于数据库的图像数据的数量越多则计算成本越大，而使实时性恶化。第二课题在于难以识别相同场景。例如，在将不同位置的相似场景、即位置不同但被摄体的形状相似的那样的图像数据存储于数据库的情况下，有可能得到不准确的对照结果。

另外，作为求出终端的位置的手段，也考虑使用被称为GPS(Global PositioningSystem)的卫星定位系统。但是，难以在室内使用像这样的卫星定位系统来进行定位，并且用于求出终端的准确的位置的定位精度不充分。因此，难以应用于对室内的位置和倾斜度进行估计的装置。特别是，在大楼这种存在多层且相似的图像数据的情况下，如果使用卫星定位系统的方法，则高度方向的定位精度不充分，因此不能得到准确的对照结果，从这方面考虑，也难以使用卫星定位系统对室内的终端的位置和倾斜度进行估计。

本发明是为了解决该问题而完成的，其目的在于，提供能够提高实时性、并且得到准确的位置和倾斜度的估计结果的图像数据库构建装置以及位置和倾斜估计装置。

用于解决课题的手段

本发明的图像数据库构建装置具有：区域检测部，其检测所拍摄的图像属于多个区域中的哪个区域；信息取得部，其取得表示所拍摄的图像的摄影对象物与所拍摄的图像的取得位置之间的距离的距离信息；计算部，其根据距离信息，对所拍摄的图像的摄影位置和倾斜度进行计算；以及图像数据库生成部，其生成将所拍摄的图像的摄影位置和倾斜度与所拍摄的图像作为图像信息而建立关联得到的图像数据库，该图像数据库生成部对属于相同区域的图像的图像信息进行分组而生成图像数据库。