[发明专利]传感器装置

说明书

提供能够以优良的可靠性而检测出作业者等对自动装置的移动部进行的接近或者接触的、新构造的传感器装置。一种传感器装置(10)，其对检测对象(A)与在自动装置(12)中设置的能够移动的移动部(18)之间的接近或者接触进行检测，该传感器装置(10)具备在从移动部(18)离开的位置对检测对象(A)进行检测的第一传感器(26)，且具备在比第一传感器(26)靠近移动部(18)的位置对检测对象(A)进行检测的第二传感器及在比第一传感器(26)靠近移动部(18)的位置对检测对象(A)进行检测的第三传感器，由第二传感器和第三传感器的双方在与第一传感器(26)能够检测到的位置相比而靠近移动部(18)的位置检测检测对象(A)向移动部(18)的接近。

技术领域

本发明涉及对工业用机器人等自动装置的移动部与检测对象的接近或者接触进行检测的传感器装置。

背景技术

以往，例如由于工业自动化的推进，在工厂等中普遍地应用有工业用机器人、无人搬运车(AGV)等自动装置。为了执行规定的作业，上述那样的自动装置的整体或者一部分如工业用机器人的机械臂等那样，被设为能够移动的移动部。

然而，随着采用与人类作业者在同一空间内进行作业的协作机器人等自动装置的情况不断增加，通过取代安全护栏的手段来防止自动装置的移动部与作业者之间的碰撞，并实现安全性的提高，越发变得必要。例如，在工业用机器人与作业者在同一空间内进行作业的情况下，重要的是，在工业用机器人的机械臂等进行动作时，防止机械臂等与作业者自身、作业者所使用的工具等其他构件发生碰撞而引起事故，并避免接触时作业者受伤、机械臂或者工具等物品的损伤。

因此，在日本专利第5805208号公报(专利文献1)中，提出了一种安全装置，其通过基于第一传感器装置和第二传感器装置的检测结果来对操作装置的抓臂的动作进行控制，从而能够避免碰撞。该安全装置具备距操作装置的距离较小的第一传感器装置、以及与第一传感器装置相比而距操作装置的距离较大的第二传感器装置，通过在第二传感器装置有反应的情况下，使操作装置的速度比通常减小，并且在第一传感器装置有反应的情况下，使操作装置的动作停止，从而防止操作装置与作业者等之间的接触。

然而，在专利文献1的安全装置中，由于在距操作装置较近的位置处对作业者等进行检测的第一传感器装置因故障等而没有正常地工作的情况下，不能避免操作装置与作业者等之间的碰撞，因此需要进一步地提高可靠性。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5805208号公报

发明内容

发明要解决的问题

本发明以上述情况为背景而完成，其解决的问题在于，提供能够以优良的可靠性而检测出作业者等相对于自动装置的移动部的接近或者接触的、新构造的传感器装置。

解决问题的手段

以下，对为了解决上述那样的问题而完成的本发明的方式进行记载。此外，能够尽可能地以任意的组合来采用以下所记载的各方式中所采用的构成要素。

即，本发明的第一方式，是对检测对象与在自动装置中设置的能够移动的移动部的接近或者接触进行检测的传感器装置，所述传感器装置的特征在于，所述传感器装置具备在从所述移动部离开的位置对所述检测对象进行检测的第一传感器，并且具备在比该第一传感器靠近该移动部的位置对该检测对象进行检测的第二传感器、以及在比该第一传感器靠近该移动部的位置对该检测对象进行检测的第三传感器，由该第二传感器和该第三传感器的双方在与该第一传感器能够检测到的位置相比而靠近该移动部的位置来检测该检测对象向该移动部的接近。