[发明专利]用于模拟可移动平台的操作的视觉模拟系统

说明书

用于评估基于视觉的算法的系统和方法。接收在虚拟环境内模拟的可移动平台的第一组数据。所述第一组数据由可移动平台的状态数据和环境的场景数据确定。还接收可移动平台的第二组数据。所述第二组数据基于根据状态数据、场景数据和承载在可移动平台上的一个或多个成像传感器的参数模拟的视觉数据确定。计算与第一组数据相对应的第一指示符以及与第二组数据相对应的第二指示符。输出第一指示符和第二指示符之间的比较结果。

技术领域

所公开的实施例通常涉及用于模拟和测试可移动平台的操作的视觉模拟系统。

背景技术

诸如无人机(UAV)之类的可移动平台可以用于执行针对军事和民用应用的监视、侦察和勘探任务。可移动平台通常与被配置为捕获视觉图像的多个成像传感器相关联。可以使用各种基于视觉的算法来处理所捕获的视觉图像以获得用于操作可移动平台(例如，目标跟踪、避障和/或图像/视频捕获)的有用信息。为了测试基于视觉的算法的鲁棒性，可以使用视觉模拟代替真实环境的图像捕获和处理，因为与真实环境的图像捕获、处理和分析相比，视觉模拟成本更低且更省时。

发明内容

需要一种对各种模拟环境中的可移动物体平台的操作进行模拟的视觉模拟系统，用来模拟和测试用于目标跟踪、避障、图像/视频捕获和/或可移动平台的其他适合功能的基于视觉的算法。

根据一些实施例，公开了一种用于对可移动平台的视觉数据进行模拟的方法。所述方法包括获得可移动平台的状态数据，环境的场景数据，以及承载在可移动平台上的一个或多个成像传感器的参数，所述环境是在其中模拟所述可移动平台的环境。所述方法包括改变状态数据、场景数据和参数中的一个或多个以获得变化数据。所述方法还包括基于状态数据、场景数据和参数中的一个或多个的变化数据模拟由一个或多个成像传感器捕获的视觉数据。

根据一些实施例，一种系统可以包括一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个程序。所述一个或多个程序存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行。所述一个或多个程序包括用于执行上述方法的操作的指令。根据一些实施例，非暂时性计算机可读存储介质已经在其中存储有指令，所述指令在由电子装置执行时使电子装置执行上述方法的操作。

根据一些实施例，公开了一种用于评估基于视觉的算法的方法。所述方法包括接收在虚拟环境内模拟的可移动平台的第一组数据。第一组数据由可移动平台的状态数据和环境的场景数据确定。所述方法包括获得可移动平台的第二组数据。第二组数据基于根据状态数据、场景数据和承载在可移动平台上的一个或多个成像传感器的参数模拟的视觉数据确定。所述方法还包括确定与第一组数据相对应的第一指示符以及与第二组数据相对应的第二指示符。所述方法还包括输出第一指示符和第二指示符之间的比较结果。

根据一些实施例，一种系统可以包括一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个程序。所述一个或多个程序存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行。所述一个或多个程序包括用于执行上述方法的操作的指令。根据一些实施例，非暂时性计算机可读存储介质已经在其中存储有指令，所述指令在由电子装置执行时使电子装置执行上述方法的操作。

附图说明

图1示出了根据一些实施例的用于模拟可移动平台的操作的可移动平台模拟系统。

图2示出了根据一些实施例的用于模拟可移动平台的操作的示例性计算装置。

图3是示出了根据一些实施例的用于模拟视觉数据的视觉模拟器的框图。

图4是示出了根据一些实施例的模拟可移动平台的视觉数据的方法的流程图。

图5是示出了根据一些实施例的评估可移动平台的基于视觉的算法的方法的流程图。

图6A是根据一些实施例的用于对由可移动平台模拟系统的视觉模拟器模拟的可移动平台的操作进行可视化的说明性界面。