[发明专利]用于模拟可移动平台的操作的视觉模拟系统

权利要求书

1.一种方法，包括：

获得可移动平台的状态数据，环境的场景数据，以及承载在所述可移动平台上的一个或多个成像传感器的参数，所述环境是在其中模拟所述可移动平台的环境；

改变所述状态数据、所述场景数据和所述参数中的一个或多个以获得变化数据；以及

基于所述状态数据、所述场景数据和所述参数中的一个或多个的变化数据模拟由所述一个或多个成像传感器捕获的视觉数据。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在监视器上显示所模拟的视觉数据。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述状态数据、所述场景数据和所述参数中的一个或多个的变化模拟一个或多个视觉效果。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

利用所模拟的视觉效果来处理所模拟的视觉数据；以及

根据所述处理来模拟所述可移动平台的操作。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所模拟的视觉数据包括三维图像数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个成像传感器包括视觉测距系统的一对或多对成像传感器。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述可移动平台的状态数据包括所述可移动平台的位移、速度、加速度、姿态、角速度、角加速度、经度、纬度和高度。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述状态数据包括从状态模拟器获得的模拟数据，所述状态模拟器被配置为实现一个或多个操作模型来模拟所述可移动平台的一个或多个操作状态。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述场景数据包括与所述环境中的一个或多个物体相关联的数据。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个成像传感器的参数包括所述一个或多个成像传感器的一个或多个固有参数和/或一个或多个外部参数，所述固有参数包括焦距、缩放信息或焦深(DOF)，并且所述外部参数包括所述一个或多个成像传感器的位置信息。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，所模拟的视觉数据与所述一个或多个成像传感器的第一人称视角相对应。

12.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将与每个图像帧相关联的状态数据、场景数据、参数和所模拟的视觉数据存储在存储器装置中。

13.根据权利要求1所述的方法，还包括：

处理所述视觉数据以获得所述可移动平台的操作数据；

基于所述操作数据模拟控制信号；以及

根据所述控制信号更新所述可移动平台的状态数据。

14.一种用于对可移动平台的视觉数据进行模拟的系统，所述系统包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行以下操作的指令：

获得可移动平台的状态数据，环境的场景数据，以及承载在所述可移动平台上的一个或多个成像传感器的参数，所述环境是在其中模拟所述可移动平台的环境；

改变所述状态数据、所述场景数据和所述参数中的一个或多个以获得变化数据；以及

基于所述状态数据、所述场景数据和所述参数中的一个或多个的变化数据模拟由所述一个或多个成像传感器捕获的视觉数据。

15.根据权利要求14所述的系统，其中，通过实现可移动物体模型来模拟可移动物体的一个或多个状态的指令还包括在监视器上显示所模拟的视觉数据的指令。