[发明专利]车辆控制装置

说明书

搭载于车辆(1)的ECU(10)，其检测位于车辆(1)的前方的先行车辆(3)，在先行车辆(3)的周围的至少一部分设定速度分布区域(40)，该速度分布区域(40)规定了车辆(1)的行进方向上的车辆(1)相对于先行车辆(3)的相对速度的允许上限值V_lim的分布，该ECU(10)执行行驶控制，以在速度分布区域(40)内避免车辆(1)相对于先行车辆(3)的相对速度超过允许上限值V_lim，速度分布区域(40)在从先行车辆(3)离开规定距离的位置具有允许上限值成为零的允许上限值零区域(44)，比起在比相对速度零区域(44)更接近先行车辆(3)的位置具有禁止车辆(1)进入的进入禁止区域(42)。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置，尤其涉及对车辆的行驶进行支援的车辆控制装置。

背景技术

以往，作为车辆的行驶支援系统，例如有专利文献1的记载。在该专利文献1所记载的车辆用行驶支援装置中，在本车和物体之间设定安全距离，当预测出的本车和物体之间的最接近时距离小于安全距离时，进行车辆的减速控制、转向控制等。在此，安全距离被设定为，在因通过驾驶者的操作及/或自动控制进行车辆的转向及/或制动而本车最接近物体时，判断为能够避免接触/碰撞的本车和物体的最小距离。即，该车辆用行驶支援装置进行转向/制动，以在最接近物体时也能够确保与物体之间的安全距离，所以例如万一发生了移动的物体停止等预期之外的情况时，能够避免与物体的碰撞。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-218935号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，在上述那样的车辆用行驶支援装置中，在避免与物体的碰撞时，如果车辆在距离物体非常近的位置停止，或者在非常近的位置通过，则车辆的乘客感觉到危险，难以感到安心·安全。

本发明是为了解决这样的课题而做出的，其目的在于，提供一种能够让乘客更靠安心·安全的驾驶支援用的车辆控制装置。

解决课题所采用的技术手段

为了达成上述目的，本发明是一种车辆控制装置，搭载于车辆，其特征在于，检测位于车辆的前方的对象物，在对象物的周围的至少一部分设定速度分布区域，该速度分布区域规定了车辆的行进方向上的、车辆相对于对象物的相对速度的允许上限值的分布，该车辆控制装置执行行驶控制，该行驶控制用于抑制在速度分布区域内车辆相对于对象物的相对速度超过允许上限值，速度分布区域在从对象物离开规定距离的位置具有允许上限值成为零的允许上限值零区域，并且，在比相对速度零区域更接近对象物的位置具有禁止车辆进入的进入禁止区域。

根据这样构成的本发明，在对象物的周围的至少一部分设定速度分布区域。并且，车辆控制装置进行控制，使得车辆相对于对象物的相对速度不超过该速度分布区域所设定的允许上限值。在此，速度分布区域是规定相对于对象物的相对速度的允许上限值的分布，在从对象物离开规定距离的位置具有允许上限值零区域和车辆进入禁止区域。因此，例如车辆接近对象物而进入允许上限值零区域时，相对速度的允许上限值被控制为零，所以车辆不能进一步接近对象物。由此，车辆控制装置能够进行安全的车辆驾驶支援。

此外，万一因为对象物的意外的举动而车辆在允许上限值零区域内进一步接近对象物的情况下，由于对于对象物设定了进入禁止区域，车辆也被进行制动/转向控制而不会进入到进入禁止区域。因此，在为了避免碰撞而进行了制动/转向控制的情况下，在车辆和对象物之间也确保规定的距离，所以乘客不会感到不安，能够进行安心·安全的驾驶支援。

在本发明中，优选为，进入禁止区域被设定为，随着对象物的移动速度而变化。