[发明专利]驾驶模式切换控制装置、方法以及程序

说明书

本发明的目的在于，即使在对驾驶员的状态进行监视的功能发生了故障的情况下，也能够适当地控制驾驶模式的切换，为此采取了以下的对策。即，在基于自动驾驶模式的行驶控制中判定为驾驶员摄像机7异常的情况下，首先判定在判定为上述驾驶员摄像机7异常的时刻之前的时刻的驾驶员的状态是否处于能够进行手动驾驶操作的状态。然后，在判定为驾驶员的状态处于能够进行手动驾驶操作的状态的情况下，输出用于将自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的强制切换信号。另一方面，在判定为驾驶员的状态不处于能够进行手动驾驶操作的状态的情况下，维持自动驾驶模式，并且基于扭矩传感器8的检测信号来判定驾驶员是否恢复到能够进行手动驾驶操作的状态，在确认到已恢复的时刻输出强制切换信号。

技术领域

本发明涉及一种用于在手动驾驶模式与自动驾驶模式之间切换车辆的驾驶模式的驾驶模式切换控制装置、方法以及程序。

背景技术

近年来，作为车辆的驾驶模式，除了基于驾驶员的驾驶操作使车辆行驶的手动驾驶模式以外，还进行了与驾驶员的驾驶操作无关地沿着预先设定的路径使车辆行驶的自动驾驶模式的开发。自动驾驶模式例如基于利用了Global Positioning System(GPS：全球定位系统)的导航系统的信息、由路车间通信获取的交通信息、监视周边的人或车辆的位置和运动的周边监视系统的信息，通过控制动力单元或转向装置、制动器等，从而能够进行车辆的自动驾驶(例如，参照日本特开2015-141053号公报)。

但是，虽然自动驾驶模式能够期待减轻驾驶员的驾驶操作的负担或缓和交通堵塞等的效果，但在现实中将从行驶开始到行驶结束为止的全部驾驶操作自动化比较困难。因此，要求适当地进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换。在将驾驶模式从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的情况下，需要在切换之前确认驾驶员处于能够进行手动驾驶操作的状态。

然而，如果监视驾驶员的状态的机构，例如摄像机或对其影像信号进行处理的电路发生故障或误动作，则无法确认驾驶员的状态。在该情况下，从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换有可能由于无法可靠地进行驾驶操作的移交而无法执行。另一方面，由于不知道何时需要将长时间维持的自动驾驶模式向手动驾驶模式切换，因此在安全上非常不优选。因此，要求在监视驾驶员的状态的机构发生了故障的情况下采取的适当的对策。

本发明提供一种即使在监视驾驶员的状态的功能发生了故障的情况下，也能够适当地控制驾驶模式的切换的驾驶模式切换控制装置、方法以及程序。

发明内容

为了解决上述课题，本发明的第一方式为，是一种在手动驾驶模式与自动驾驶模式之间对车辆的驾驶模式进行切换控制的驾驶模式切换控制装置，具有：第一获取部，从用于监视驾驶员的状态的第一监视传感器获取表示所述驾驶员的状态的第一传感数据并存储于存储部；正常异常判定部，以任意的时间间隔判定所述第一监视传感器的动作是正常还是异常；驾驶模式强制切换信号输出部，在基于所述自动驾驶模式的驾驶控制期间中，基于所述正常异常判定部的判定结果和存储于所述存储部的第一传感数据，进行将所述自动驾驶模式强制切换为所述手动驾驶模式的控制。另外，通过所述驾驶模式强制切换信号输出部，首先在判定为所述第一监视传感器的动作异常的情况下，基于存储于所述存储部的第一传感数据，通过第一判定部判定在该判定时刻之前的规定期间内的所述驾驶员的状态是否处于能够进行基于所述手动驾驶模式的驾驶操作的状态。然后，在判定为所述驾驶员的状态处于能够进行基于所述手动驾驶模式的驾驶操作的状态的情况下，从第一切换信号输出部输出用于将所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式的信号。

根据本发明的第一方式，当在基于自动驾驶模式的驾驶控制期间中判定为第一监视传感器的动作异常时，判定在判定为该异常的时刻之前的规定期间内的驾驶员的状态是否处于能够进行基于手动驾驶模式的驾驶操作的状态，在处于能够进行驾驶操作的状态的情况下，输出用于将驾驶模式从自动驾驶模式向手动驾驶模式强制切换的强制切换信号。因此，能够预先防止陷入例如在第一监视传感器发生了故障的状态下继续自动驾驶模式，在真正需要向手动驾驶模式切换的时刻无法切换的事态。