[发明专利]低电平传感器融合

说明书

本申请公开了一种计算系统，用以实现车辆的辅助或者自动驾驶系统中的低电平传感器融合。所述低电平传感器融合可以包括：接收来自车辆中的传感器的原始测量数据并且基于捕获时间将所述原始测量数据在时间上对准。所述低电平传感器融合可以包括：基于(至少部分地基于)传感器安装在车辆中的位置，将传感器的测量坐标场与环境坐标场在空间上对准，并且然后基于测量坐标场与环境坐标场在空间上的对准，用由传感器捕获的原始测量数据填充所述环境坐标场。低电平传感器融合可以基于(至少部分地基于)环境坐标场中所填充的、来自多个传感器的原始测量数据，检测至少一个检测事件或者对象。

相关申请

本专利申请要求2016年9月8日提交的申请号为62/385,149的美国临时专利申请的优先权，该美国临时专利申请以引用的方式并入本文。

技术领域

本申请大体上涉及一种自动驾驶和辅助系统，并且更具体地，涉及一种用于自动驾驶和辅助系统的低电平传感器融合。

背景技术

许多现代车辆包括内置的先进驾驶员辅助系统(ADAS)，以提供自动的安全和/或辅助驾驶功能。例如，这些先进驾驶员辅助系统可以实现自适应导航控制、自动驻车、自动制动、盲点监测、碰撞避免、驾驶员睡意检测、车道偏离警报等。下一代车辆可以包括自动驾驶(AD)系统，以独立于人为干预而进行对车辆的控制和导航。

这些车辆典型地包括多种传感器，例如一个或多个摄像头、光检测和测距(LightDetection and Ranging，激光雷达)传感器、无线电检测和测距(Radio DetectionandRanging，雷达)系统等，以测量车辆周围环境的不同部分。每一个传感器处理它们随时间捕获的测量结果，以检测它们视场内的对象，并然后向先进驾驶员辅助系统或者自动驾驶系统提供检测到的对象的列表，以使它们用于实现自动安全和/或驾驶功能。在一些情况下，传感器也可以基于它们所捕获的测量结果提供与其在列表中的对象的检测相对应的置信等级(confidence level)。

所述先进驾驶员辅助系统或者自动驾驶系统可以使用所述对象列表，以及在一些情形中，可以使用与其检测相关联的置信等级，以实现自动安全和/或驾驶功能。例如，当车辆前部的雷达传感器向车辆中的先进驾驶员辅助系统提供具有车辆的当前路径上的对象的列表时，该先进驾驶员辅助系统可以向车辆的驾驶员提供警报或者控制车辆，以避免与所述对象发生碰撞。

由于一些传感器可以具有至少部分重叠的视场，因此所述先进驾驶员辅助系统或者自动驾驶系统可以整合对象列表，以试图确认由一个传感器检测到的对象是否也由另一个传感器检测到。这种对象的整合有时被称作对象级整合(object-level integration)。当多个传感器已检测到相同的对象时，所述先进驾驶员辅助系统可以提高与对象的存在相关联的置信等级。但是，如果传感器出现分歧(一个传感器检测到对象而另一传感器没有检测到该对象)，那么所述先进驾驶员辅助系统或者自动驾驶系统不得不做出如何进行应对的决策。例如，所述先进驾驶员辅助系统或者自动驾驶系统可以基于来自单个传感器的对象列表来假定对象的存在，但是具有低置信等级，忽略由传感器检测的对象，或者延迟做出决策，以观察是否有传感器随时间修改它们的对象列表。此外，由于每个传感器排他性地基于其自己捕获的测量结果而单独地执行其对象检测，当对象相对于车辆移动时，其可能从一个传感器的视场中离开，并且只有在进入到不同的传感器的视场中之后才能被再次检测到。

发明内容