[发明专利]使用位移数据修复载波相位循环滑移

权利要求书

1.一种供在位置感测时使用的设备，所述设备包括：

位移传感器，其被配置成产生基于空间的位移数据；

定位信号接收器，其被配置成：

从发射装置接收第一组定位信号并且基于所述第一组定位信号估计到所述发射装置的第一射程测量值，所述第一射程测量值包含第一组载波相位测量值；

从所述发射装置接收第二组定位信号并且基于所述第二组定位信号估计到所述发射装置的第二射程测量值，所述第二射程测量值包含第二组载波相位测量值；

存储器；和

处理器，其耦合到所述位移传感器、所述定位信号接收器和所述存储器，其中处理器和存储器被配置成：

检测与所述第一组载波相位测量值相关联的第一载波跟踪环路的锁定丢失，其中所述第一载波跟踪环路与第一整数模糊度相关联；

基于所述基于空间的位移数据，估计在所述检测到的锁定丢失之后的所述第一整数模糊度的模糊度增量；和

基于所述第一整数模糊度和所述所估计模糊度增量，解算与所述第二组定位信号相关联的第二整数模糊度。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述处理器和存储器被进一步配置成：

基于所述第一组载波相位测量值和所述第一整数模糊度，感测所述设备的第一位置；和

基于所述第二组载波相位测量值和所述第二整数模糊度，感测所述设备的第二位置。

3.根据权利要求1所述的设备，其中所述基于空间的位移数据指示所述设备的位置相对于时间的相对改变。

4.根据权利要求1所述的设备，其中所述基于空间的位移传感器包括：

可视化惯性里程传感器；

一或多个相机；

一或多个光达传感器；

一或多个加速计；

一或多个陀螺仪；

一或多个指南针；或

其任何组合。

5.根据权利要求1所述的设备，其中所述处理器和存储器被进一步配置成：

用卡尔曼滤波器跟踪所述第一整数模糊度，其中所述第一整数模糊度被所述卡尔曼滤波器跟踪为与所述发射装置相关联的整数模糊度状态变量；和

用所述卡尔曼滤波器跟踪所述模糊度增量，其中所述模糊度增量被所述卡尔曼滤波器跟踪为与所述发射装置相关联的模糊度增量状态变量。

6.根据权利要求1所述的设备，其中所述定位信号接收器被进一步配置成：

在第一时间周期期间接收所述第一组定位信号；和

在所述第一时间周期之后的第二时间周期期间接收所述第二组定位信号。

7.根据权利要求6所述的设备，其中所述处理器和存储器被进一步配置成：

在所述第一时间周期期间基于所述第一组定位信号锁定所述第一载波跟踪环路；

和

解算所述第一整数模糊度。

8.根据权利要求6所述的设备，其中所述处理器和存储器被进一步配置成：

在所述检测到的锁定丢失之后的时间周期期间估计所述模糊度增量，在所述检测到的锁定丢失之后的所述时间周期是在所述第一时间周期和所述第二时间周期之间。

9.根据权利要求6所述的设备，其中所述处理器和存储器被进一步配置成在所述第二时间周期期间锁定第二载波跟踪环路，其中在锁定所述第二载波跟踪环路之后固定所述第二整数模糊度。

10.根据权利要求1所述的设备，其中通过解决与所述基于空间的位移数据相关联的整数最小二乘问题来估计所述模糊度增量。