[发明专利]物体检测装置

权利要求书

1.一种物体检测装置，应用于在设置于车辆的规定部件搭载有传感器单元的所述车辆，所述传感器单元具备检测存在于所述车辆的周边的物体的位置信息的物体检测传感器、以及检测作为相对于规定方向的倾斜的倾斜角度的倾斜传感器，其中，

所述物体检测装置具备控制部，所述控制部：

基于由所述倾斜传感器检测的所述倾斜角度，来判定所述规定部件的脱落状态；

根据判定出的所述规定部件的脱落状态，基于由所述物体检测传感器检测出的所述物体的所述位置信息来实施所述物体的检测的检测处理；

基于所述物体的所述位置信息和所述车辆的位置，计算从所述车辆到所述物体的距离；

判定所述物体与所述车辆之间的距离是否为规定距离以下；以及

在判定为所述物体与所述车辆之间的距离为规定距离以下的情况下，向警报装置以及制动装置中的至少一个发送控制信号。

2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，

所述控制部还根据所述规定部件的所述脱落状态，来变更使用了由所述物体检测传感器检测的所述物体的所述位置信息的所述物体的所述检测处理的内容。

3.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，

所述规定方向是所述车辆的前后方向，

所述倾斜传感器将朝向所述车辆的前后方向的下方的所述倾斜角度检测为正的俯仰角，

所述控制部还在由所述倾斜传感器检测出的所述俯仰角大于正的第一规定角度的情况下，判定为是朝向所述车辆的所述规定部件的固定脱离的完全脱落状态。

4.根据权利要求3所述的物体检测装置，其中，

所述规定方向是所述车辆的前后方向，

所述倾斜传感器将朝向所述车辆的前后方向的下方的所述倾斜角度检测为正的俯仰角，

所述控制部还在由所述倾斜传感器检测出的所述俯仰角大于被设定为比所述第一规定角度小的正的第二规定角度并且小于所述第一规定角度的情况下，判定为是所述规定部件的上侧翻转的半脱落状态。

5.根据权利要求3所述的物体检测装置，其中，

所述控制部还：

根据所述规定部件的所述脱落状态，来变更使用了由所述物体检测传感器检测的所述物体的所述位置信息的所述物体的所述检测处理的内容；以及

在判定为所述规定部件是所述完全脱落状态的情况下，停止基于由所述物体检测传感器检测出的所述物体的所述位置信息的所述物体的所述检测处理。

6.根据权利要求4所述的物体检测装置，其中，

所述控制部还：

根据所述规定部件的所述脱落状态，来变更使用了由所述物体检测传感器检测的所述物体的所述位置信息的所述物体的所述检测处理的内容；以及

在判定为所述规定部件是所述半脱落状态的情况下，随着由所述倾斜传感器检测出的所述俯仰角变大，将检测上限距离限制为越短，所述检测上限距离是基于由所述物体检测传感器检测的所述物体的所述位置信息来检测所述物体的距离的上限值。

7.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，

在所述规定部件上，沿所述车辆的车宽方向并排地搭载有多个所述传感器单元，

所述规定方向包括所述车辆的车宽方向，

所述倾斜传感器将朝向所述车辆的车宽方向的下方的所述倾斜角度检测为正的侧倾角，

所述控制部还在存在检测出所述侧倾角大于正的第三规定角度的所述倾斜传感器的情况下，判定为是所述规定部件中的具备检测出大于所述第三规定角度的值的所述倾斜传感器的所述传感器单元侧的部分脱落的单侧脱落状态。