[发明专利]存在相机阵列的显著强度变化的情况下的鲁棒视差估计

权利要求书

1.一种用于在存在相机阵列的显著强度变化的情况下进行鲁棒视差估计的系统，包括：

相机阵列；

存储器，其被配置为存储成像数据；以及

处理器，其被耦合到所述存储器和所述相机阵列，所述处理器用于：

获得多个图像；

生成颜色匹配图像的序列，其中该序列包括所述多个图像中的每对图像；

基于颜色匹配图像的序列来计算多个视差点，

其中，所述多个视差点是使用误差函数来计算的，所述误差函数将向颜色匹配图像的序列应用权重以模拟每个图像中的饱和度。

2.如权利要求1所述的系统，其中，所述误差函数将确定颜色匹配图像的序列之间的正确匹配视差点处的最小值。

3.如权利要求1所述的系统，其中，所述权重使用函数来避免所述误差函数中的饱和像素。

4.如权利要求1所述的系统，其中，所述多个图像包括由相机阵列中的多个相机捕获的同一场景的多个图像。

5.如权利要求1所述的系统，其中，颜色匹配图像的序列是根据使用图像直方图的颜色匹配算法获得的。

6.如权利要求1所述的系统，其中，所述多个视差点用于生成视差图。

7.如权利要求1所述的系统，其中，响应于基线的增加，所述多个视差点是使用具有更低加权项的误差函数来计算的。

8.如权利要求1所述的系统，其中，所述多个视差点是对高斯金字塔的输出使用误差函数来计算的。

9.如权利要求1所述的系统，其中，所述相机阵列的传感器是异质的。

10.如权利要求1所述的系统，其中，所述相机阵列是平面、线性或圆形的阵列。

11.一种用于在存在相机阵列的显著强度变化的情况下进行鲁棒视差估计的方法，包括：

从相机阵列获得多个图像；

生成颜色匹配图像的序列，其中该序列包括所述多个图像中的每对图像；以及

经由应用于颜色匹配图像对的序列的误差函数来估计所述多个图像中的一个参考图像中的像素处的视差，其中，所述误差函数将向颜色匹配图像的序列应用权重以模拟每个图像中的饱和度。

12.如权利要求11所述的方法，其中，所述误差函数将确定颜色匹配图像的序列之间的正确匹配视差点处的最小值。

13.如权利要求11所述的方法，其中，即使参考相机是饱和的，所述视差也是根据剩余的相机来估计的。

14.如权利要求11所述的方法，其中，所述权重使用函数来避免所述误差函数中的饱和像素。

15.如权利要求11所述的方法，其中，所述多个图像包括由相机阵列中的多个相机捕获的同一场景的多个图像。

16.如权利要求11所述的方法，其中，颜色匹配图像的序列是根据使用图像直方图的颜色匹配算法获得的。

17.如权利要求11所述的方法，其中，视差的估计用于生成视差图。

18.一种用于在存在相机阵列的显著强度变化的情况下进行鲁棒视差估计的装置，包括：

相机阵列，用于获得多个图像；

控制器，用于生成颜色匹配图像的序列，其中该序列包括所述多个图像中的每对图像；

视差单元，用于基于颜色匹配图像的序列来计算多个视差点，

其中，所述多个视差点是使用误差函数来计算的，所述误差函数将向颜色匹配图像的序列应用权重以模拟每个图像中的饱和度。