[发明专利]无人自主运载工具的磁场导航

权利要求书

1.一种导航无人驾驶飞行器(UAV)的方法，包括：

计算从充电站发出的磁场的磁场矢量和强度；

使用经计算出的磁场矢量和强度将所述UAV导航到所述充电站；

确定所述UAV是否基本上与所述充电站对准；以及

响应于确定所述UAV基本上与所述充电站对准，使用所述磁场矢量和强度来调遣所述UAV以接近所述充电站。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述UAV是否基本上与所述充电站对准包括确定所述UAV是否基本上与所述充电站的中心对准。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

响应于确定所述UAV基本上不与所述充电站的中心对准，重新计算所述磁场矢量和强度；以及

使用经重新计算出的磁场矢量和强度来调遣所述UAV以接近所述充电站。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，使用所述磁场矢量和强度来调遣所述UAV以接近所述充电站包括：

在向所述充电站下降的同时，使用所述磁场矢量和强度来将所述UAV基本上保持在所述充电站上方。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，使用所述磁场矢量和强度来调遣所述UAV以接近所述充电站包括：

在使用所述磁场矢量和强度来将所述UAV基本上保持在所述充电站的中心上方的同时，使所述UAV向所述充电站下降。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定所述UAV是否足够靠近所述充电站；以及

响应于确定所述UAV足够靠近所述充电站，启动对所述UAV的电力储存器的充电。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

检测所述磁场；

检测所检测到的磁场的一个或多个特性；以及

基于所检测到的一个或多个特性来验证所述充电站正在生成所述磁场。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，使用经计算出的磁场矢量和强度将所述UAV导航到所述充电站包括：

获得定义用于接近所述充电站的指定路线的路线信息；以及

使用所述路线信息以及经计算出的磁场矢量和强度来沿着所述指定路线导航所述UAV。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

使用所述磁场矢量和强度来导航所述UAV离开所述充电站。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，使用所述磁场矢量和强度来导航所述UAV离开所述充电站包括：

获得针对离开所述充电站的指定路线的路线信息；以及

使用所述路线信息和经计算出的磁场矢量和强度来沿着离开所述充电站的所述指定路线导航所述UAV。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，计算从所述充电站发出的所述磁场的所述磁场矢量和强度包括：

从包括第一线圈、第二线圈和第三线圈的磁场传感器接收信息，其中，每个线圈与其它两个线圈正交定向；以及

基于从所述第一线圈、所述第二线圈和所述第三线圈接收的所述信息来计算所述磁场矢量。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，计算从所述充电站发出的所述磁场的所述磁场矢量和强度包括：

从包括第一线圈、第二线圈和第三线圈的磁场传感器接收信息，其中，所述第一线圈、所述第二线圈和所述第三线圈中的至少一个包括所述UAV的充电线圈；以及

基于从所述第一线圈、所述第二线圈和所述第三线圈接收的所述信息来计算所述磁场矢量。