[发明专利]移动体的管理系统、方法以及计算机程序

说明书

提供一种能够更加容易地在现场变更行驶路径的移动体的管理系统。管理系统利用行驶管理装置对移动体的行驶进行管理。移动体具有：利用多个马达驱动的多个驱动轮；使各驱动轮旋转的驱动装置；从行驶管理装置接收表示行驶路径的数据的第一通信电路；以及使移动体沿着行驶路径行驶的控制电路。行驶管理装置具有图像显示装置、输入装置、图像处理电路、信号处理电路以及第二通信电路，所述图像处理电路在输入装置从用户接受了图像显示装置上的多个位置的指定时，生成包含表示多个位置的多个标记对象的图像，所述信号处理电路将图像上的各标记对象的坐标转换为移动体行驶的空间内的坐标，并将连接多个标记对象的图像显示装置上的线段或曲线设定为空间内的行驶路径，所述第二通信电路将空间内的各坐标以及表示行驶路径的数据发送给移动体。

技术领域

本公开涉及对移动体的行驶进行管理的管理系统、方法以及计算机程序。

背景技术

正在开发无人搬运车以及对该无人搬运车的移动进行控制的系统。无人搬运车有时被称作“AGV”(Automatic Guided Vehicle)。

专利文献1中公开了具有标签通信部的移动体。在行驶对象区域中分散配置有具有各个位置信息的多个IC标签。当移动体行驶时，标签通信部与IC标签进行无线通信而读取IC标签的位置信息。由此，移动体能够获取当前位置的信息而进行自动行驶。

专利文献2中公开了使AGV移动到指定的位置的系统。AGV读取表示位置的地点标记，在移动到指定的位置时自身的位置发生偏移的情况下，利用自身的导航系统进行修正。

专利文献3中公开了在将地址标记铺设在AGV行驶的路线上之前通过模拟而确定该地址标记的位置的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2008/035433号

专利文献2：日本特开平11-154013号公报

专利文献3：日本特开平11-143534号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在上述的专利文献1至3的技术中，均涉及预先将为了检测位置而必要的IC标签或地点标记配置在AGV的行驶区域内并确定AGV所能行驶的路径的技术。在开始运用AGV之后，需要在现场变更IC标签或地点标记的位置的情况下，用于进行该变更的作业非常麻烦。

本申请的非限定性的例示性的一实施方式提供一种能够更加容易地在现场变更行驶路径的AGV的管理系统。

用于解决课题的手段

本公开的管理系统在例示性的实施方式中具有至少一台移动体以及行驶管理装置，并利用所述行驶管理装置对所述移动体的行驶进行管理，所述移动体具有：多个马达；多个驱动轮，它们分别与所述多个马达连接；驱动装置，其根据控制信号而独立地控制施加于各马达的电压，从而使所述多个驱动轮中的各个驱动轮旋转；第一通信电路，其与所述行驶管理装置进行通信而接收表示行驶路径的数据；以及控制电路，其生成用于使所述移动体沿着所述行驶路径行驶的所述控制信号，所述行驶管理装置具有：图像显示装置；输入装置，其接受用户的操作；图像处理电路，其生成显示于所述图像显示装置的图像，在所述输入装置从所述用户接受所述图像显示装置上的多个位置的指定时，生成包含表示所述多个位置的多个标记对象的图像；信号处理电路，其将所述图像上的各标记对象的坐标转换为所述移动体行驶的空间内的各坐标，并将连接所述多个标记对象的所述图像显示装置上的线段或曲线设定为空间内的所述行驶路径；以及第二通信电路，其将所述空间内的各坐标以及表示所述行驶路径的数据发送给所述移动体。