[发明专利]机器人双极器械

说明书

本发明提供了用于机器人双极器械的各种示例性系统、装置和方法。一般来讲，外科工具可包括：细长轴；端部执行器；腕部，所述腕部将所述端部执行器在所述轴的远侧端部处联接到所述轴；以及工具外壳，所述工具外壳联接到所述轴的近侧端部，所述工具外壳被构造成能够控制与所述端部执行器相关联的各种特征部的操作并且操作地联接到机器人外科系统。

交叉引用

本申请要求2016年3月7日提交的名称为“Robotic Bi-Polar Instruments”的美国临时专利申请62/304,716的优先权，该专利据此全文以引用方式并入。

技术领域

提供了用于机器人外科手术，并且具体地双极器械的方法、系统和装置。

背景技术

由于术后恢复时间减少且瘢痕形成最小化，因此微创外科手术(MIS)器械通常优于传统的开放式外科装置。腹腔镜式外科手术是一种类型的MIS手术，其中在腹部形成一个或多个小切口，并且通过切口插入套管针以形成进入腹腔的通路。套管针用于将各种器械和工具引入腹腔中，而且提供注气使腹壁升高到器官上方。器械和工具可用于以多种方式接合和/或处理组织以达到诊断或治疗效果。内窥镜式外科手术是另一种类型的MIS手术，其中将细长的柔性轴通过自然孔口引入体内。

尽管传统的微创外科手术器械和技术已证明是高度有效的，但较新的系统可提供甚至更多的优点。例如，传统的微创外科手术器械通常不能为外科医生提供存在于开放式外科手术中的工具布置的灵活性。用器械通过小切口接近手术部位时遇到困难。另外，典型的内窥镜式器械的长度的增加通常会降低外科医生感觉由组织和器官施加在端部执行器上的力的能力。此外，如电视监视器上的图像中所观察到的器械的端部执行器的运动与端部执行器的实际运动的协调是特别困难的，因为如图像中所感知的运动通常不与端部执行器的实际运动直觉地对应。因此，通常缺乏对外科器械运动输入的直觉响应。已经发现，直觉性、灵巧性和灵敏度的此类缺乏使得增加微创外科手术的使用受阻。

多年以来，已经开发出多种微创机器人系统以增加外科手术的灵巧性，并允许外科医生以直觉方式对患者进行手术。远程手术是使用系统进行的外科手术的一般术语，其中外科医生使用一些形式的远程控制(例如，伺服机构等)来操纵手术器械运动，而不是用手直接握持和移动工具。在此类远程外科手术系统中，通常在远离患者的位置处在视觉显示器上为外科医生提供外科手术部位的图像。外科医生通常可在远离患者的位置处执行外科手术，同时在外科手术期间观察视觉显示器上的端部执行器运动。通常在视觉显示器上观察手术部位的三维图像时，外科医生通过操纵远程位置处的主控制装置来对患者执行外科手术，该主控制装置控制远程控制式器械的动作。

虽然在机器人外科手术领域已经取得了重大进展，但仍然需要用于机器人外科手术的改善的方法、系统和装置。

发明内容

一般来讲，提供了用于机器人双极器械的系统、装置和方法。

在一个方面，提供了一种外科装置，该外科装置在一个实施方案中包括：细长轴；一对钳口，该一对钳口位于细长轴的远侧端部处；缆线，该缆线被构造成能够被致动并由此沿近侧方向移动；可滑动构件，该可滑动构件可与缆线操作地接合并且被构造成能够响应于缆线沿近侧方向的运动而沿远侧方向滑动；以及连接件，该连接件与可滑动构件以及缆线操作地联接。可滑动构件的滑动被构造成能够致使连接件枢转并由此致使该一对钳口打开。该一对钳口被构造成能够在该一对钳口之间接合组织并且向该组织施加能量。