[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

说明书

一种车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。车辆控制系统(100)具备：控制部，其在相对于本车辆所行驶的本车道相邻的相邻车道，设定当使本车辆进行车道变更时作为目标的目标位置，使本车辆朝向目标位置进行车道变更；和方向指示器控制部(180)，其基于在由控制部设定的目标位置的紧前方或紧后方行驶的车辆与本车辆之间的相对关系，来决定使设置于本车辆上的方向指示器工作的时机。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储有车辆控制程序的存储介质。

本申请基于在2016年3月15日申请的日本国特愿2016-051332号主张优先权，在此引用其内容。

背景技术

近年，关于在行驶时根据本车辆与周边车辆之间的相对关系自动地进行车道变更的技术方面的研究不断取得进展。与此相关联地，已知有如下的行驶支援装置，其具备：支援开始部，其基于输入装置的输入而开始进行车道变更的支援；检测部，其对本车与其他车之间的相对距离及相对速度进行检测；算出部，其基于检测部检测到的相对距离及相对速度而相对于其他车算出本车进行了车道变更时的碰撞危险度；第一判断部，其基于相对距离、相对速度及碰撞危险度来对车道变更的可否进行判断；决定部，其在第一判断部判断为不能进行车道变更的情况下，基于相对距离及相对速度决定进行车道变更的目标空间；第二判断部，其对在目标空间是否存在能够进行车道变更的空间进行判断；设定部，其在第二判断部判断为不存在所述空间的情况下，朝向车道变更待机位置设定目标速度，在判断为存在空间的情况下，朝向可车道变更位置设定目标速度；及控制部，其以使本车的速度成为目标速度的方式进行控制(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献1：日本国特开2009-078735号公报

然而，在以往的技术中，在进行车道变更时，有时无法在适当的时机向周围的车辆示意进行车道变更的方向。

发明内容

本发明的方案的目的之一在于，提供一种能够在适当的时机进行车道变更的预告的车辆控制系统、车辆控制方法及存储有车辆控制程序的存储介质。

用于解决课题的技术方案

(1)本发明的一方案的车辆控制系统，具备：控制部，其在相对于本车辆所行驶的本车道相邻的相邻车道，设定当使所述本车辆进行车道变更时作为目标的目标位置，使所述本车辆朝向所述设定的目标位置进行车道变更；和方向指示器控制部，其基于在由所述控制部设定的所述目标位置的紧前方或紧后方行驶的车辆与所述本车辆之间的相对关系，来决定使设置于所述本车辆上的方向指示器工作的时机。

(2)在上述(1)的方案中，也可以，所述相对关系是所述方向指示器的位置与在所述目标位置的紧前方或紧后方行驶的车辆的基准位置之间的相对的位置关系。

(3)在上述(2)的方案中，也可以，所述方向指示器控制部，在由所述控制部设定的所述目标位置比所述本车辆的基准位置处于后方的情况下，使所述方向指示器工作的时机决定为：所述方向指示器的位置在所述本车辆的行进方向上与在所述目标位置的紧前方行驶的车辆的基准位置相比处于后方的时机以后。

(4)在上述(2)或(3)的方案中，也可以，所述方向指示器控制部，在由所述控制部设定的所述目标位置比所述本车辆的基准位置处于前方的情况下，使所述方向指示器工作的时机决定为：所述方向指示器的位置在所述本车辆的行进方向上与在所述目标位置的紧后方行驶的车辆的基准位置相比处于前方的时机以后。

(5)在上述(1)至(4)中任一项的方案中，也可以，所述方向指示器控制部，基于所述本车辆的速度和在所述目标位置的紧前方或紧后方行驶的车辆的速度，变更在所述目标位置的紧前方或紧后方行驶的车辆的基准位置。