[发明专利]一种云台控制方法、无人机、云台及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种云台控制方法、无人机、云台及存储介质，应用于无人机，所述无人机上装设有云台，其中，该方法包括：检测无人机是否进入预设状态；如果检测到所述无人机进入预设状态，则向所述云台发送控制指令；其中，所述控制指令用于指示所述云台从当前关节角运动到目标关节角，并保持在所述目标关节角下，所述关节角是指云台轴相对于所述云台的关节坐标系的角度。本发明实施例，通过控制云台从当前关节角运动到目标关节角的这种方式，可以有效地保证云台不达到限位位置，实现对云台的保护控制，保证了云台的安全。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种云台控制方法、无人机、云台及存储介质。

背景技术

随着计算机技术的发展以及用户的需求，类似无人机这样的飞行器的发展越来越快，其中，无人机主要包括云台和机体。无人机在飞行过程中可能会因为无人机自身的原因或者用户操作不当等原因发生各种故障或者炸机。

在无人机发生各种故障或者炸机后，需要对无人机进行相应的售后处理，通常是对无人机的飞行数据进行拷贝，以方便调查无人机产生故障或炸机的原因，在拷贝数据的过程中，无人机可能由于机体部分缺失，无法保持平衡，从而导致云台乱动、甚至直接撞到机械限位的情况，降低了云台的使用寿命，严重时甚至会烧毁电机。

因此，如何在这种情况下更好地对云台进行控制成为研究的热点。

发明内容

本发明实施例提供了一种云台控制方法、无人机、云台、系统及存储介质，可提高云台的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种云台控制方法，应用于无人机，所述无人机上装设有云台，所述方法包括：

检测无人机是否进入预设状态；

如果检测到所述无人机进入预设状态，则向所述云台发送控制指令；

其中，所述控制指令用于指示所述云台从当前关节角运动到目标关节角，并保持在所述目标关节角下，所述关节角是指云台轴相对于所述云台的关节坐标系的角度。

第二方面，本发明实施例还提供了另一种云台控制方法，应用于云台，所述云台设置在无人机上，所述方法包括：

当所述无人机处于预设状态时，接收控制指令；

控制所述云台从当前关节角运动到目标关节角，并保持在所述目标关节角下，所述关节角是指云台轴相对于所述云台的关节坐标系的角度。

第三方面，本发明实施例提供了一种无人机，包括：

机身；

设置在机身上的动力系统，用于提供飞行动力；

云台，装设在所述机身上；

处理器，设置在所述机身内，所述处理器，用于执行如下步骤：

检测无人机是否进入预设状态；

如果检测到所述无人机进入预设状态，则向所述云台发送控制指令；

其中，所述控制指令用于指示所述云台从当前关节角运动到目标关节角，并保持在所述目标关节角下，所述关节角是指云台轴相对于所述云台的关节坐标系的角度。

第四方面，本发明实施例提供了一种云台，所述云台挂载与无人机上，包括：

云台轴；

角度传感器；

处理器，所述处理器，用于执行如下步骤：

当所述无人机处于预设状态时，接收控制指令；

控制所述云台从当前关节角运动到目标关节角，并保持在所述目标关节角下，所述关节角是指云台轴相对于所述云台的关节坐标系的角度。