[发明专利]挖土机以及在挖土机的周围飞行的自主式飞行体

说明书

本发明的实施例所涉及的挖土机(100)具有：下部行走体(1)；上部回转体(3)，搭载于下部行走体(1)；以及接收装置(S2)、朝向检测装置(S5)、控制器(30)和显示装置(40)，安装在上部回转体(3)。接收装置(S2)接收飞行体(200)所拍摄的摄像图像，朝向检测装置(S5)检测挖土机(100)的朝向，控制器(30)根据挖土机(100)的朝向生成与飞行体(200)的目标旋转角度相关的信息，显示装置(40)以与在飞行体(200)旋转了目标旋转角度时能够拍摄的图像相同的朝向显示摄像图像。

技术领域

本发明涉及一种挖土机以及在挖土机的周围飞行的自主式飞行体。

背景技术

已知利用到安装在上部回转体的相机的挖土机(参考专利文献1)。该挖土机在驾驶室内具备显示装置，该显示装置显示朝向上部回转体的侧方和后方的相机所拍摄的图像。因此，挖土机的操作者通过观察该显示装置，能够视觉辨认挖土机的后方和侧方的状况。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-124467号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

但是，专利文献1的挖土机仅将安装在上部回转体的相机所拍摄的图像显示在显示装置上，因此不能使挖土机的操作者视觉辨认无法用相机拍摄的空间的状况。无法用相机拍摄的空间例如包括已挖掘的孔的内部空间、配重的近后空间等。

鉴于上述情况，希望提供一种能够给挖土机的操作者呈现如下相机所拍摄的图像的挖土机，该相机能够拍摄无法用安装在上部回转体的相机拍摄的空间。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施例所涉及的挖土机具有：下部行走体；上部回转体，搭载于所述下部行走体；以及接收装置、朝向检测装置、控制装置和显示装置，安装在所述上部回转体，所述挖土机中，所述接收装置接收相机搭载型自主式飞行体所拍摄的摄像图像，所述朝向检测装置检测所述挖土机的朝向，所述控制装置根据所述挖土机的朝向生成与所述相机搭载型自主式飞行体的目标旋转角度相关的信息，所述显示装置以与所述相机搭载型自主式飞行体旋转了所述目标旋转角度时能够拍摄的图像相同的朝向显示所述摄像图像。

发明效果

根据上述方案，可提供一种能够给挖土机的操作者呈现如下相机所拍摄的图像的挖土机，该相机能够拍摄无法用安装在上部回转体的相机拍摄的空间。

附图说明

图1是利用作业辅助系统的作业现场的图。

图2是作业辅助系统的系统结构图。

图3是追随开始处理的流程图。

图4A是摇控器的主视图。

图4B是摇控器的主视图。

图5A是表示追随处理的流程的一例的流程图。

图5B是表示追随处理的流程的一例的流程图。

图6A1是表示飞行体的目标飞行位置的一例的图。

图6A2是表示飞行体的目标飞行位置的一例的图。

图6B1是表示飞行体的目标飞行位置的一例的图。

图6B2是表示飞行体的目标飞行位置的一例的图。

图7A是表示飞行体的目标飞行位置的另一例的图。

图7B是表示飞行体的目标飞行位置的另一例的图。

图8A是表示追随处理的流程的另一例的流程图。