[发明专利]机械角度检测方法、云台及机器可读存储介质

说明书

一种机械角度检测方法，包括：分别获取用于表示云台的云台基座运动姿态的第一姿态信息、用于表示云台挂载的拍摄设备运动姿态的第二姿态信息，以及云台中各个轴上电机的电角度，根据第一姿态信息、第二姿态信息，以及各个轴上电机的电角度确定各个轴上电机的机械角度。应用该方法，可以提高机械角度的计算效率，并且不会对云台结构的稳定性造成影响。还公开了一种云台及机器可读存储介质。

技术领域

本申请涉及云台技术领域，尤其涉及一种机械角度检测方法、云台及机器可读存储介质。

背景技术

云台是指光学设备底部和固定支架连接的转向轴，其用来为光学设备，例如摄像机提供支撑和稳定作用，云台是通过检测各个轴的机械角度来控制云台电机进行动作的，因此，机械角度传感器是云台的一个核心器件。但现有技术中的机械角度传感器体积较大，因此，对于小型的云台而言，机械角度传感器并不适用。

在相关技术中，基于机械角度和电角度之间存在对应关系，提出通过霍尔传感器计算得出云台电机的电角度，再进一步基于上述对应关系计算得出机械角度。然而对于具有两个以上极对的云台电机而言，电角度与机械角度并不是一一对应的，从而仅根据电角度并无法确定机械角度。为了确定机械角度，相关技术中还提出一种“撞限位”方法，该“撞限位”方法具体是指，在云台上电后，首先控制云台转向其中一个限位，当云台撞到该限位时，将此时的机械角度设为0°，并记录下此时通过霍尔传感器计算得出的电角度，之后，控制云台转向另一个限位，在云台转向另一个限位的过程中，以设定频率采集霍尔传感器测得的电角度变化量，进而计算得出机械角度变化量，也就可以得到机械角度，继而记录电角度和机械角度的对应关系，直至云台撞到另一个限位。

然而，在上述描述的“撞限位”方法中，由于需要首先控制云台转向其中一个限位，再转向另一个限位，还要多次采样，以记录电角度和机械角度的对应关系，因此，相关技术中机械角度的计算过程较为繁杂，效率较低；同时，随着云台撞击限位的次数增多，云台的结构稳定性也将受到影响。

发明内容

有鉴于此，本申请公开了一种机械角度检测方法、云台及机器可读存储介质。

第一方面，提供一种机械角度检测方法，应用于云台，所述云台包括云台轴，所述方法包括：

分别获取用于表示所述云台的云台基座运动姿态的第一姿态信息、用于表示所述云台挂载的拍摄设备运动姿态的第二姿态信息，以及所述云台中各个轴上电机的电角度；

根据所述第一姿态信息、第二姿态信息，以及所述各个轴上电机的电角度确定所述各个轴上电机的机械角度。

第二方面，提供一种云台，所述云台包括云台基座、云台轴、电机、拍摄设备，所述云台还包括：姿态传感器、惯性测量单元、霍尔传感器以及处理器；

其中，所述姿态传感器，位于所述云台基座上，用于获取用于表示所述云台基座运动姿态的第一姿态信息；

所述惯性测量单元，用于获取用于表示所述拍摄设备运动姿态的第二姿态信息；

所述霍尔传感器，用于获取所述云台中各个轴上电机的电角度；

所述处理器，用于根据所述第一姿态信息、第二姿态信息，以及所述各个轴上电机的电角度确定所述各个轴上电机的机械角度。

第三方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：

分别获取用于表示所述云台的云台基座运动姿态的第一姿态信息、用于表示所述云台挂载的拍摄设备运动姿态的第二姿态信息，以及所述云台中各个轴上电机的电角度；

根据所述第一姿态信息、第二姿态信息，以及所述各个轴上电机的电角度确定所述各个轴上电机的机械角度。